| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人的发展历史、现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·工业机器人轨迹规划的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 工业机器人运动学 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·工业机器人的数学基础 | 第18-22页 |
| ·位姿描述 | 第18-19页 |
| ·坐标系映射 | 第19-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20-21页 |
| ·X-Y-Z固定角坐标系 | 第21-22页 |
| ·工业机器人运动学 | 第22-29页 |
| ·连杆描述 | 第22-24页 |
| ·运动学方程 | 第24页 |
| ·运动学正解 | 第24-26页 |
| ·运动学逆解 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 工业机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第30-55页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·空间直线和圆弧的轨迹规划 | 第31-37页 |
| ·直线的轨迹规划 | 第31-33页 |
| ·空间圆弧的轨迹规划 | 第33-37页 |
| ·空间连续直线和直线-圆弧的轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·空间连续直线的轨迹规划 | 第37-39页 |
| ·空间直线-圆弧的轨迹规划 | 第39-41页 |
| ·三种B样条曲线的轨迹规划 | 第41-53页 |
| ·B样条曲线的基本概念 | 第41-44页 |
| ·三次均匀B样条曲线的轨迹规划 | 第44-47页 |
| ·三次均匀有理B样条曲线的轨迹规划 | 第47-50页 |
| ·三次非均匀有理B样条曲线(NURBS)的轨迹规划 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 三次样条的第二次插补 | 第55-64页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·三次样条曲线的方程 | 第55-57页 |
| ·第二次插补前后的对比 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 轨迹仿真与分析 | 第64-75页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·空间圆弧的仿真与分析 | 第65-66页 |
| ·空间直线-圆弧的仿真与分析 | 第66-68页 |
| ·三种B样条曲线的仿真与分析 | 第68-74页 |
| ·三次均匀B样条曲线表示圆的仿真与分析 | 第68-70页 |
| ·三次均匀有理B样条曲线表示圆的仿真与分析 | 第70-72页 |
| ·三次非均匀有理B样条曲线(NURBS)表示圆的仿真与分析 | 第72-73页 |
| ·三种B样条曲线插补的优缺点分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 轨迹规划算法在机器人平台的实际验证 | 第75-78页 |
| ·实验系统的构成及验证 | 第75-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录1 NURBS插补的三种曲线图形 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |