| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·焊接技术及其自动化的发展历程 | 第12-13页 |
| ·当今的焊缝跟踪技术 | 第13-14页 |
| ·焊缝跟踪传感器的发展现状 | 第14-21页 |
| ·附加式传感器 | 第15-17页 |
| ·电弧传感器 | 第17-20页 |
| ·水下焊接技术的发展 | 第20-21页 |
| ·本课题研究意义、主要内容及其难点 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 基于电弧传感的水下焊缝跟踪系统硬件设计 | 第24-36页 |
| ·水下焊缝跟踪系统硬件总体设计 | 第24-26页 |
| ·焊接子系统的设计 | 第26-33页 |
| ·通用设备 | 第26-27页 |
| ·弧焊机器人 | 第26-27页 |
| ·弧焊电源及送丝机 | 第27页 |
| ·旋转电弧传感器 | 第27-33页 |
| ·旋转电弧传感器的工作原理 | 第27-29页 |
| ·旋转电弧传感器结构 | 第29-33页 |
| ·信号采集子系统的设计 | 第33-34页 |
| ·霍尔电流传感器 | 第33-34页 |
| ·数据采集卡 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 直流电机调速控制系统的设计 | 第36-46页 |
| ·硬件系统设计 | 第36-38页 |
| ·系统工作原理 | 第36页 |
| ·光电测速传感器 | 第36-37页 |
| ·电机驱动芯片L298 | 第37-38页 |
| ·软件系统设计 | 第38-43页 |
| ·PWM 原理 | 第38-40页 |
| ·PID 控制 | 第40-43页 |
| ·PID 基本原理 | 第40-41页 |
| ·PID 参数整定 | 第41-43页 |
| ·主程序流程图 | 第43-45页 |
| ·实验结果 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于LabVIEW的水下焊接信号采集及处理 | 第46-71页 |
| ·信号采集系统的搭建 | 第46-48页 |
| ·双通道信号采集过程及其软件设计 | 第48-50页 |
| ·信号滤波处理 | 第50-64页 |
| ·焊接电流信号的滤波处理 | 第50-59页 |
| ·传统的数字滤波方法 | 第52-53页 |
| ·小波滤波方法 | 第53-59页 |
| ·基于V 形坡口的水下焊接电流信号滤波实验 | 第59-61页 |
| ·转速数字信号的预处理 | 第61-62页 |
| ·电流和转速信号的预处理 | 第62-64页 |
| ·旋转电弧偏差识别算法 | 第64-69页 |
| ·高度方向偏差分析 | 第64-65页 |
| ·横向偏差分析 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 基于旋转电弧传感器的水下焊接参数的确定 | 第71-83页 |
| ·焊接试验工件 | 第71-72页 |
| ·正交试验方案设计 | 第72-74页 |
| ·水下焊接工艺参数的初选 | 第72-73页 |
| ·正交表的选用 | 第73-74页 |
| ·正交试验结果分析 | 第74-81页 |
| ·焊缝的评价指标 | 第74页 |
| ·各因素对抗拉强度的影响 | 第74-77页 |
| ·各因素对焊缝熔宽的影响 | 第77-78页 |
| ·各因素对焊缝熔深的影响 | 第78-79页 |
| ·焊接参数的选择 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 基于旋转电弧传感的水下焊缝跟踪实验 | 第83-93页 |
| ·水下焊缝跟踪系统的构成 | 第83页 |
| ·焊接机器人运动轨迹的控制 | 第83-85页 |
| ·工控机与机器人之间的通信 | 第85-90页 |
| ·基于LabVIEW 的工控机串口通信数据发送端程序设计 | 第86-88页 |
| ·机器人串口通信数据接收端程序设计 | 第88-90页 |
| ·水下焊缝跟踪实验结果和分析 | 第90-92页 |
| ·试验工件及跟踪方案 | 第90-91页 |
| ·跟踪试验及结果分析 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |