| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-13页 |
| ·少自由度并联机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题主要研究意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 3-DOF 平动正交并联机器人的运动学分析 | 第18-35页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·3-DOF 平动正交并联机器人的机构描述 | 第18-20页 |
| ·结构布局 | 第18-19页 |
| ·机构特点 | 第19-20页 |
| ·机器人的位置分析 | 第20-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·位置反解 | 第21-24页 |
| ·工作空间的分析 | 第24-29页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·工作空间的分析 | 第25-26页 |
| ·工作空间的确定 | 第26-29页 |
| ·与Delta 并联机器人的工作空间的对比研究 | 第29-34页 |
| ·Delta 并联机器人的位置反解 | 第29-32页 |
| ·工作空间的对比 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-DOF 平动正交并联机器人的性能分析 | 第35-52页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·速度雅克比矩阵的求解 | 第35-37页 |
| ·运动学传递各向同性性能评价指标 | 第37-41页 |
| ·力传递性能评价指标 | 第41-44页 |
| ·力雅克比矩阵的计算 | 第42-43页 |
| ·力学传递性能评价指标 | 第43-44页 |
| ·与Delta 并联机器人的性能对比 | 第44-51页 |
| ·Delta 并联机器人的雅克比矩阵求解 | 第45-47页 |
| ·对比速度传递性能评价指标 | 第47-49页 |
| ·对比力学传递性能评价指标 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 3-DOF 平动正交并联机器人的精度分析 | 第52-65页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·误差模型的建立 | 第52-55页 |
| ·理想状态的模型建立 | 第53-55页 |
| ·考虑铰链间隙的误差模型 | 第55页 |
| ·误差的评价指标 | 第55-60页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的误差分析 | 第60-64页 |
| ·制造误差随机量抽样 | 第61页 |
| ·球铰链间隙的随机量抽样 | 第61页 |
| ·误差的蒙特卡洛模拟 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 3-DOF 平动正交并联机器人的动力学建模 | 第65-78页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·非保守系统的拉格朗日方程 | 第65-67页 |
| ·动力学计算 | 第67-73页 |
| ·动平台的动力学计算 | 第67-69页 |
| ·驱动杆的动力学计算 | 第69-71页 |
| ·平行四边形支链的动力学计算 | 第71-73页 |
| ·系统广义力的选取 | 第73-74页 |
| ·并联机器人的动力学方程 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 虚拟样机的建模及其仿真 | 第78-88页 |
| ·概述 | 第78-79页 |
| ·虚拟样机的几何建模 | 第79-81页 |
| ·SolidWorks 中并联机器人模型的建立与简化 | 第79页 |
| ·ADAMS 仿真模型数据转换及模型建立 | 第79-81页 |
| ·并联机器人的仿真分析 | 第81-87页 |
| ·运动轨迹规划 | 第82页 |
| ·运动学仿真 | 第82-85页 |
| ·动力学仿真 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |
