| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·复杂机械系统状态监测国内外研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·机械手运动轨迹状态监测国内外研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| ·拓扑反变理论研究概况 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第17-19页 |
| 第2章 拓扑反变方法基本理论 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·拓扑学定义和定理 | 第19-25页 |
| ·基本定义 | 第19-21页 |
| ·基本定理 | 第21-25页 |
| ·拓扑反变原理 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 复杂机械系统状态监测的拓扑反变方法研究 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·复杂机械系统信息空间建模 | 第29-36页 |
| ·复杂机械系统空间的划分原则及方法 | 第29-33页 |
| ·复杂机械系统原始信息空间的建立 | 第33-35页 |
| ·复杂机械系统目标信息空间的建立 | 第35-36页 |
| ·复杂机械系统状态监测的拓扑反变映射模型 | 第36-40页 |
| ·拓扑反变映射存在性证明 | 第36-38页 |
| ·拓扑反变映射的建立 | 第38-40页 |
| ·基于Sobolev 空间复杂机械系统状态监测函数的建立 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 拓扑反变方法在机械手运动轨迹识别中的应用 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·串联机械手动力学模型 | 第44-47页 |
| ·基于拓扑反变方法的机械手运动轨迹空间建模 | 第47-54页 |
| ·机械手运动轨迹原始信息空间的建立 | 第48-50页 |
| ·机械手运动轨迹拓扑反变映射的建立 | 第50-54页 |
| ·基于Sobolev 空间的机械手目标信息空间状态监测 | 第54页 |
| ·仿真分析及结果 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 拓扑反变方法在并联机器人误差分析中 的应用 | 第59-73页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·Stewart 并联机器人的结构形式 | 第59-61页 |
| ·基于拓扑反变方法的机械系统运动误差空间建模 | 第61-64页 |
| ·并联机器人的位姿误差分析 | 第64-68页 |
| ·仿真分析及结果 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |
