| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·并联机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·国外并联机器人的发展历史及研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内并联机器人的发展历史和研究现状 | 第11页 |
| ·并联运动模拟平台的发展现状及应用前景 | 第11-15页 |
| ·国外并联运动模拟平台的研发现状 | 第12-13页 |
| ·国内并联运动模拟平台的研发现状 | 第13-15页 |
| ·选题意义与来源 | 第15-16页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 3-2-1 PSS 正交并联机器人的结构、位置与工作空间分析 | 第18-38页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·3-2-1 PSS 正交并联机器人的结构描述 | 第18-20页 |
| ·结构布局 | 第18-20页 |
| ·结构特点 | 第20页 |
| ·3-2-1 PSS 正交并联机器人的位置分析 | 第20-25页 |
| ·位置反解与算例 | 第20-24页 |
| ·正交位姿的位置反解 | 第24-25页 |
| ·3-2-1 PSS 正交并联机器人工作空间分析 | 第25-33页 |
| ·工作空间定义和约束分析 | 第25-28页 |
| ·工作空间的搜索方法 | 第28-29页 |
| ·工作空间形状分析 | 第29-33页 |
| ·结构几何参数对工作空间大小的影响 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 3-2-1 PSS 正交并联机器人运动学性能及运动学性能工作空间分析 | 第38-57页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·运动学性能分析 | 第38-47页 |
| ·雅可比矩阵 | 第38-40页 |
| ·运动学传递各向同性性能评价指标 | 第40-46页 |
| ·运动灵巧度指标 | 第46-47页 |
| ·正交位姿的运动灵巧度分析 | 第47页 |
| ·运动学性能工作空间 | 第47-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 3-2-1 PSS 正交并联机器人力学性能、力学及力-运动学性能工作空间分析 | 第57-84页 |
| ·力学性能分析 | 第57-67页 |
| ·力雅可比矩阵 | 第57-58页 |
| ·力各向同性性能评价指标 | 第58-63页 |
| ·力灵巧度分析 | 第63-64页 |
| ·正交位姿的力灵巧度分析 | 第64-65页 |
| ·承载能力评价指标分析 | 第65-67页 |
| ·力学性能工作空间 | 第67-76页 |
| ·静力状态下3-2-1 PSS正交并联机器人参数选择和力-运动学性能工作空间 | 第76-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 作者简介 | 第93页 |
