欠驱动水面船舶的非线性自适应控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·欠驱动水面船舶的控制方法 | 第13-16页 |
| ·非线性控制方法 | 第13-14页 |
| ·自适应控制方法 | 第14-15页 |
| ·神经网络控制 | 第15-16页 |
| ·欠驱动水面船舶控制研究现状 | 第16-22页 |
| ·非完整系统控制现状 | 第16-19页 |
| ·镇定控制研究现状 | 第19-21页 |
| ·跟踪控制研究现状 | 第21-22页 |
| ·论文主要工作 | 第22-23页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶的非线性数学模型 | 第23-33页 |
| ·运动学特性方程 | 第23-25页 |
| ·船舶运动参考坐标系 | 第23-24页 |
| ·船舶水面运动学特性 | 第24-25页 |
| ·动力学特性方程 | 第25-32页 |
| ·船体流力及力矩 | 第25-26页 |
| ·螺旋桨推力计算及主机特性模型 | 第26-27页 |
| ·舵力计算及舵机特性模型 | 第27-28页 |
| ·船舶运动干扰力及力矩的计算模型 | 第28-30页 |
| ·动力学特性方程转化 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 欠驱动水面船舶的镇定控制 | 第33-65页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·直线航迹镇定控制器设计 | 第34-48页 |
| ·数学模型转换 | 第34-36页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第36-44页 |
| ·仿真研究 | 第44-48页 |
| ·欠驱动船舶动力定位和靠泊镇定控制 | 第48-63页 |
| ·数学模型 | 第48-49页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第49-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 欠驱动水面船舶的跟踪控制 | 第65-100页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·基于精确模型控制器设计及稳定性分析 | 第66-78页 |
| ·数学模型 | 第66-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-71页 |
| ·稳定性分析 | 第71-75页 |
| ·仿真研究 | 第75-78页 |
| ·基于不确定模型控制器设计及稳定性分析 | 第78-99页 |
| ·数学模型 | 第78-79页 |
| ·模型参数未知的自适应控制器设计 | 第79-80页 |
| ·干扰补偿 | 第80-83页 |
| ·稳定性分析 | 第83-90页 |
| ·仿真研究 | 第90-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 欠驱动水面船舶的神经网络稳定自适应控制 | 第100-130页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·航迹跟踪的神经网络稳定自适应控制器设计 | 第100-109页 |
| ·船舶模型 | 第100-101页 |
| ·控制器设计 | 第101-105页 |
| ·稳定性分析 | 第105-107页 |
| ·仿真研究 | 第107-109页 |
| ·路径跟踪的神经网络稳定自适应控制器设计 | 第109-118页 |
| ·路径参数化 | 第110-111页 |
| ·控制器设计 | 第111-114页 |
| ·稳定性分析 | 第114-115页 |
| ·仿真研究 | 第115-118页 |
| ·基于路径跟踪的动力定位和靠泊控制 | 第118-129页 |
| ·控制器设计 | 第118-123页 |
| ·稳定性分析 | 第123-126页 |
| ·仿真研究 | 第126-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 结论 | 第130-133页 |
| 参考文献 | 第133-142页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
