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基于ARM的数控系统嵌入式运动控制器设计与开发

摘要第3-4页
Abstract第4页
第1章 绪论第8-16页
    1.1 ARM数字运动控制器的研究背景第8-9页
    1.2 国内外数字运动控制系统的现状第9-12页
    1.3 ARM数字运动控制器的开发目的和意义第12-13页
    1.4 本文章节简介第13-14页
    1.5 本章小结第14-16页
第2章 多轴运动控制器总体设计第16-26页
    2.1 引言第16页
    2.2 GRBL开源平台的介绍第16-19页
        2.2.1 GRBL概述第16-18页
        2.2.2 GRBL开源平台的软件架构介绍第18-19页
    2.3 多轴运动控制器设计第19-23页
        2.3.1 设计概要第19页
        2.3.2 算法设计第19-21页
        2.3.3 软硬件设计第21-23页
    2.4 本章小结第23-26页
第3章 多轴运动控制器算法设计第26-38页
    3.1 引言第26页
    3.2 拐点前瞻处理算法设计第26-29页
    3.3 加减速算法设计第29-36页
        3.3.1 梯形加减速算法模型第29-30页
        3.3.2 梯形加减速算法设计第30-36页
    3.4 Bresenham插补算法设计第36-37页
    3.5 本章小结第37-38页
第4章 多轴运动控制器硬件设计第38-58页
    4.1 引言第38页
    4.2 硬件设计概要第38-43页
        4.2.1 硬件设计框图第38-39页
        4.2.2 硬件开发环境第39-40页
        4.2.3 主控单元第40-43页
    4.3 硬件设计参数第43-44页
    4.4 MCU主控电路设计第44-46页
    4.5 电源电路设计第46-49页
        4.5.1 24V转12V电路设计第47-48页
        4.5.2 24V转5V电路设计第48页
        4.5.3 5V转3.3V电路设计第48-49页
        4.5.4 电池冗余备用电路第49页
    4.6 运动控制器与上位机通讯电路设计第49-51页
        4.6.1 USB电路设计第49-50页
        4.6.2 两路串口电路设计第50-51页
    4.7 编码器电路设计第51页
    4.8 通用输入输出电路设计第51页
    4 9 工业总线电路设计第51-54页
        4.9.1 CAN总线电路设计第51-52页
        4.9.2 SD卡电路设计第52-54页
    4.10 DA输出电路设计第54-55页
    4.11 蜂鸣器电路设计第55页
    4.12 脉冲方向控制电路设计第55-56页
    4.13 硬件设计实物图第56页
    4.14 本章小结第56-58页
第5章 多轴运动控制器软件设计第58-76页
    5.1 引言第58页
    5.2 运动控制器软件设计架构第58-64页
        5.2.1 软件设计架构第58-61页
        5.2.2 软件开发环境第61-63页
        5.2.3 工程建立与程序文件架构第63-64页
    5.3 PC与运动控制器通讯处理第64-68页
        5.3.1 PC与运动控制器通讯处理整体设计第64页
        5.3.2 环形队列的使用第64-68页
        5.3.3 串口中断部分代码设计第68页
    5.4 实时命令的处理概述第68-70页
    5.5 非实时命令的处理第70-72页
    5.6 G代码的处理第72页
    5.7 驱动层软件设计第72-74页
        5.7.1 USART驱动设计第72-73页
        5.7.2 SPI驱动设计第73页
        5.7.3 DAC驱动设计第73页
        5.7.4 USB驱动设计第73-74页
        5.7.5 CAN总线驱动设计第74页
        5.7.6 手轮编码器的接口驱动设计第74页
        5.7.7 TIM驱动设计第74页
    5.8 本章小结第74-76页
第6章 多轴运动控制器的联机测试第76-86页
    6.1 引言第76页
    6.2 运动控制器功能测试第76-79页
        6.2.1 命令控制符第76-77页
        6.2.2 非实时命令第77页
        6.2.3 落实时命令第77-79页
    6.3 半实物仿真测试第79-80页
    6.4 运动控制器加工环境现场测试第80-84页
        6.4.1 测试平台的搭建第80-83页
        6.4.2 测试过程第83-84页
    6.5 本章小结第84-86页
第7章 结论与展望第86-88页
    7.1 结论第86页
    7.2 展望第86-88页
参考文献第88-92页
发表论文和参加科研情况说明第92-94页
致谢第94页

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