| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外工业机器人发展现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 控制器发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 摩擦模型发展现状 | 第16-21页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 六轴工业机器人运动学模型及轨迹规划 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学模型基础 | 第22-25页 |
| 2.2.1 空间刚体位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标变换基础 | 第23-24页 |
| 2.2.3 姿态表示 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 机器人正运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人轨迹规划 | 第29-35页 |
| 2.4.1 多项式规划 | 第29-31页 |
| 2.4.2 梯形加减速规划 | 第31-32页 |
| 2.4.3 直线、圆弧规划 | 第32-33页 |
| 2.4.4 轨迹平滑处理 | 第33-35页 |
| 2.5 机器人运动学仿真 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 六轴工业机器人控制器设计与实现 | 第38-54页 |
| 3.1 控制器总体结构 | 第38-39页 |
| 3.2 控制器硬件平台 | 第39-40页 |
| 3.2.1 控制器硬件 | 第39页 |
| 3.2.2 伺服系统硬件 | 第39-40页 |
| 3.2.3 机器人本体 | 第40页 |
| 3.3 控制器软件设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 控制模块设计 | 第41-42页 |
| 3.3.2 界面模块设计 | 第42-43页 |
| 3.4 EtherCAT总线设计与实现 | 第43-53页 |
| 3.4.1 EtherCAT工作原理 | 第43-48页 |
| 3.4.2 EtherCAT主站实现 | 第48-51页 |
| 3.4.3 系统实时性改造 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人关节摩擦补偿研究 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 关节摩擦建模及辨识 | 第54-60页 |
| 4.2.1 关节摩擦测量 | 第54-56页 |
| 4.2.2 Stribeck摩擦模型 | 第56-57页 |
| 4.2.3 改进的Stribeck摩擦模型 | 第57-60页 |
| 4.3 关节摩擦补偿研究 | 第60-63页 |
| 4.3.1 基于常规Stribeck模型的前馈补偿 | 第61-62页 |
| 4.3.2 基于改进Stribeck模型的前馈补偿 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 在学期间发表及完成的论文 | 第73-74页 |
| 致谢语 | 第74页 |