| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第14-22页 |
| 1.2.1 并联机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 时间最优轨迹规划技术 | 第17-20页 |
| 1.2.3 机器视觉技术简介 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容简介 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要工作和架构 | 第23-25页 |
| 第二章 Delta机器人运动学、动力学模型分析 | 第25-39页 |
| 2.1 位置分析 | 第25-34页 |
| 2.1.1 DELTA机器人空间自由度的分析 | 第26-27页 |
| 2.1.2 坐标系的建立及模型的简化 | 第27-29页 |
| 2.1.3 Delta机器人逆向运动学求解 | 第29-31页 |
| 2.1.4 Delta机器人正向运动学求解 | 第31-34页 |
| 2.2 Delta机器人速度、加速度分析 | 第34-37页 |
| 2.2.1 速度分析 | 第34-35页 |
| 2.2.2 加速度分析 | 第35-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 机器人视觉定位系统 | 第39-59页 |
| 3.1 视觉标定原理介绍 | 第39-40页 |
| 3.2 相机内参数标定 | 第40-41页 |
| 3.3 相机外参数标定 | 第41-43页 |
| 3.4 传送带标定 | 第43-47页 |
| 3.5 图像去重复算法 | 第47-50页 |
| 3.6 图像目标识别定位算法研究 | 第50-58页 |
| 3.6.1 HALCON机器视觉工具包简介 | 第50页 |
| 3.6.2 工件识别定位方案设计 | 第50-51页 |
| 3.6.3 图像处理算法原理介绍 | 第51-56页 |
| 3.6.4 形状模板创建与匹配的参数选择 | 第56-58页 |
| 3.7 文章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于机器视觉的Delta机器人最优轨迹路径规划 | 第59-67页 |
| 4.1 Delta机器人加减速控制算法 | 第59-62页 |
| 4.2 Delta机器人路径规划 | 第62-63页 |
| 4.3 目标抓取 | 第63-66页 |
| 4.3.1 传送带速度控制 | 第63-64页 |
| 4.3.2 抓取位置计算 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于机器视觉的Delta机器人系统实现 | 第67-79页 |
| 5.1 应用软件开发平台 | 第68页 |
| 5.2 应用软件总体架构设计 | 第68-72页 |
| 5.2.1 系统功能模块划分 | 第70-71页 |
| 5.2.2 控制系统软件结构 | 第71-72页 |
| 5.3 机器人运动控制系统应用软件各模块的设计与实现 | 第72-77页 |
| 5.3.1 机器人参数初始化界面 | 第72-73页 |
| 5.3.2 操作与状态显示界面 | 第73页 |
| 5.3.3 机器视觉界面 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 硕士期间研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |