基于安全A~*与自适应窗口法的机器人路径规划与跟踪方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1. 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2. 移动机器人的基本结构 | 第12-14页 |
| 1.3. 路径规划技术及其研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4. 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 安全A~*算法与关键路径点提取 | 第19-37页 |
| 2.1. 栅格法环境建模 | 第19-22页 |
| 2.2. A~*算法 | 第22-25页 |
| 2.2.1. A~*算法的实现 | 第22-24页 |
| 2.2.2. 启发函数的选取与分析 | 第24-25页 |
| 2.3. 安全A~*算法 | 第25-29页 |
| 2.3.1. 风险评估函数 | 第26-27页 |
| 2.3.2. 风险代价地图构建 | 第27-29页 |
| 2.3.3. 安全A~*算法的实现 | 第29页 |
| 2.4. 选取关键路径点 | 第29-34页 |
| 2.4.1. 关键路径点的选取原则 | 第30-31页 |
| 2.4.2. 关键路径点的选取方法 | 第31-33页 |
| 2.4.3. 遍历栅格路径点 | 第33-34页 |
| 2.5. 仿真实验结果分析 | 第34-36页 |
| 2.5.1. 安全A~*算法的性能验证 | 第34-35页 |
| 2.5.2. 关键路径点提取策略的验证 | 第35-36页 |
| 2.6. 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 避障规划与路径跟踪协调控制 | 第37-51页 |
| 3.1. 前言 | 第37-38页 |
| 3.2. 基于自适应窗口的局部运动规划算法 | 第38-47页 |
| 3.2.1. 局部环境建模 | 第38-41页 |
| 3.2.2. 目标评价函数 | 第41-43页 |
| 3.2.3. 速度控制律设计 | 第43-46页 |
| 3.2.4. 局部运动规划算法实现 | 第46-47页 |
| 3.3. 引导点的切换 | 第47-49页 |
| 3.4. 路径规划与跟踪控制的方法描述 | 第49-50页 |
| 3.5. 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 仿真与实验结果及分析 | 第51-59页 |
| 4.1. 局部避障规划算法相关性能验证 | 第51-55页 |
| 4.1.1. 评价函数的参数性能验证 | 第52-53页 |
| 4.1.2. 窗口自适应调整性能验证 | 第53-55页 |
| 4.1.3. 动态环境下的实时性验证 | 第55页 |
| 4.2. 混合路径规划与跟踪控制方法验证实验 | 第55-57页 |
| 4.2.1. 静态环境下的仿真实验 | 第55-56页 |
| 4.2.2. 动态环境下的仿真实验 | 第56-57页 |
| 4.3. 真实环境下的机器人实验 | 第57-58页 |
| 4.4. 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1. 工作总结 | 第59-60页 |
| 5.2. 研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与专利 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
