| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 预备理论 | 第19-24页 |
| 2.1 有限状态加权切换系统 | 第19-20页 |
| 2.2 线性时序逻辑 | 第20-24页 |
| 2.2.1 线性时序逻辑的语法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 线性时序逻辑的语义 | 第22-24页 |
| 第3章 基于LBS的时序任务约束运动规划方法 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 问题描述 | 第25页 |
| 3.3 基于LBS的时序任务约束运动规划 | 第25-32页 |
| 3.3.1 室外环境建模 | 第26-27页 |
| 3.3.2 多点任务描述 | 第27-29页 |
| 3.3.3 路径搜索 | 第29-32页 |
| 3.4 仿真实验 | 第32-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于机器人动态模型的时序任务约束运动规划方法 | 第38-52页 |
| 4.0 引言 | 第38页 |
| 4.1 问题描述 | 第38-40页 |
| 4.2 加权切换系统构建 | 第40-41页 |
| 4.3 时序任务描述 | 第41-42页 |
| 4.4 基于机器人动态模型的运动规划 | 第42-48页 |
| 4.4.1 全局最优离散路径搜索 | 第42-44页 |
| 4.4.2 融合避障的状态切换控制 | 第44-47页 |
| 4.4.3 基于机器人动态模型的时序任务约束运动规划 | 第47-48页 |
| 4.5 仿真实验 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 基于SLAM的时序任务约束的机器人运动规划实现 | 第52-75页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 系统总体框架 | 第52-54页 |
| 5.3 机器人定位模块设计 | 第54-55页 |
| 5.4 离散路径规划模块设计 | 第55-60页 |
| 5.4.1 全局先验地图建模 | 第55-57页 |
| 5.4.2 时序任务制定 | 第57-58页 |
| 5.4.3 离散路径搜索 | 第58-60页 |
| 5.5 运动控制模块设计 | 第60-70页 |
| 5.5.1 偏差计算方法 | 第60-61页 |
| 5.5.2 静态运动控制策略 | 第61-65页 |
| 5.5.3 双模式动态避障 | 第65-68页 |
| 5.5.4 两轮差动控制输入变换 | 第68-70页 |
| 5.6 移动机器人自动配送服务系统实现 | 第70-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第82-83页 |
