基于预测控制的移动机器人路径跟踪研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 网络移动机器人的发展历程 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人路径跟踪控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究工作 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第16-17页 |
| 第2章 具有通信约束的移动机器人滚动时域估计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 问题描述 | 第17-21页 |
| 2.3 主要结果 | 第21-28页 |
| 2.4 仿真算例 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3 主要结果 | 第32-36页 |
| 3.4 仿真算例 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 移动机器人系统及路径跟踪实验设计 | 第39-57页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 移动机器人硬件平台设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 移动机器人硬件平台概述 | 第39-40页 |
| 4.2.2 硬件模块的设计过程及工作原理 | 第40-47页 |
| 4.3 移动机器人软件系统实现 | 第47-49页 |
| 4.3.1 移动机器人软件系统概述 | 第47页 |
| 4.3.2 软件系统实现流程 | 第47-49页 |
| 4.4 移动机器人上位机软件设计 | 第49-54页 |
| 4.4.1 Qt开发环境简介 | 第49页 |
| 4.4.2 上位机设计与实现 | 第49-54页 |
| 4.5移动机器人路径跟踪实验 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 工作总结 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第64页 |
