| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容与设计指标 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 路径规划方法概述 | 第16-26页 |
| 2.1 路径规划方法 | 第16-21页 |
| 2.1.1 环境建模方法 | 第16-17页 |
| 2.1.2 全局搜索方法 | 第17-18页 |
| 2.1.3 局部规划方法 | 第18-20页 |
| 2.1.4 路径规划方法的选择 | 第20-21页 |
| 2.2 轨迹规划方法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 动态窗口法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 参数化最优控制法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 轨迹规划方法的选择 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 全局路径规划与轨迹规划方法的实现 | 第26-38页 |
| 3.1 机器人环境建模 | 第26-27页 |
| 3.2 基于A~*算法的全局路径规划 | 第27-29页 |
| 3.2.1 A~*算法的实现 | 第27页 |
| 3.2.2 估价函数的选取 | 第27-29页 |
| 3.2.3 仿真和分析 | 第29页 |
| 3.3 基于B样条参数的轨迹规划 | 第29-36页 |
| 3.3.1 轨迹规划的问题描述 | 第29-31页 |
| 3.3.2 样条参数在轨迹规划问题中的应用 | 第31-34页 |
| 3.3.3 轨迹规划的滚动优化实现 | 第34-35页 |
| 3.3.4 仿真和分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 基于A~*算法和B样条参数的混合路径规划方法 | 第38-50页 |
| 4.1 A~*算法路径规划方法的缺陷 | 第38-39页 |
| 4.2 B样条参数轨迹规划方法的缺陷 | 第39-40页 |
| 4.3 混合路径方法的描述 | 第40-44页 |
| 4.3.1 子区域的定义和生成 | 第41-42页 |
| 4.3.2 子区域中目标点的确定 | 第42-43页 |
| 4.3.3 混合路径规划方法的流程 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真实验和分析 | 第44-48页 |
| 4.4.1 静态环境下混合路径规划方法的验证 | 第45页 |
| 4.4.2 动态环境下混合路径规划方法的验证 | 第45-47页 |
| 4.4.3 规划方法的对比 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第50-64页 |
| 5.1 软硬件平台的搭建 | 第50-53页 |
| 5.1.1 软件平台 | 第50-51页 |
| 5.1.2 硬件平台 | 第51-53页 |
| 5.2 移动机器人运动学模型 | 第53-55页 |
| 5.3 导航功能的实现 | 第55-57页 |
| 5.3.1 传感器信息的发布 | 第55-56页 |
| 5.3.2 TF设置 | 第56-57页 |
| 5.4 实验与结果分析 | 第57-63页 |
| 5.4.1 实验基本流程 | 第57-59页 |
| 5.4.2 静态环境下的实验结果 | 第59-61页 |
| 5.4.3 动态环境下的实验结果 | 第61-63页 |
| 5.4.4 指标对比 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |