柔性两转动精密调整并联微动机构的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 两转动精密调整并联微动机构简介 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题的研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.4 精密柔性并联机构国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4.1 指向机构的发展及国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 微动机构的发展及国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 新型柔性转动副构型设计 | 第19-45页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 柔性转动副构型设计理论 | 第19-20页 |
| 2.3 新型被动型柔性转动副构型设计 | 第20-32页 |
| 2.3.1 不同切口形状柔性转动副性能特点 | 第21-22页 |
| 2.3.2 新型柔性被动转动副的设计方法 | 第22-25页 |
| 2.3.3 新型圆形切口柔性转动副刚度研究 | 第25-29页 |
| 2.3.4 新型圆弧直梁形切口柔性转动副刚度研究 | 第29-32页 |
| 2.4 新型主动驱动型柔性转动副构型设计 | 第32-36页 |
| 2.4.1 主动驱动柔性转动副的构型 | 第32-34页 |
| 2.4.2 主动驱动柔性转动副伪刚体模型 | 第34-36页 |
| 2.5 有限元分析验证 | 第36-44页 |
| 2.5.1 柔性运动副材料与加工方法选择 | 第36-37页 |
| 2.5.2 圆形切口转动副刚度验证 | 第37-39页 |
| 2.5.3 圆弧直梁形切口转动副刚度验证 | 第39-41页 |
| 2.5.4 主动驱动型柔性转动副伪刚体模型验证 | 第41-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 两转动精密调整并联微动机构设计 | 第45-58页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 两转动并联机构选型与结构参数确定 | 第45-46页 |
| 3.3 两转动精密调整并联机构运动副柔性化 | 第46-47页 |
| 3.4 两转动并联微动机构刚性连杆优化 | 第47-57页 |
| 3.4.1 连杆优化参数设置 | 第48-50页 |
| 3.4.2 连杆优化结果 | 第50-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 两转动并联微动机构运动学和误差分析 | 第58-68页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 两转动并联微动机构运动学分析 | 第58-61页 |
| 4.2.1 机构位置反解 | 第60-61页 |
| 4.2.2 机构位置正解 | 第61页 |
| 4.3 两转动并联微动机构工作空间 | 第61-62页 |
| 4.4 两转动精密调整并联微动机构误差建模 | 第62-64页 |
| 4.4.1 两转动精密调整并联微动机构制造误差 | 第62-63页 |
| 4.4.2 两转动精密调整并联微动机构装配误差 | 第63-64页 |
| 4.5 两转动精密调整机构误差模型的建立 | 第64-67页 |
| 4.5.1 两转动精密调整机构误差建模方法选择 | 第64-65页 |
| 4.5.2 两转动精密调整机构坐标系建立 | 第65页 |
| 4.5.3 两转动精密调整机构各环路误差模型建立 | 第65-66页 |
| 4.5.4 机构误差模型建立 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 两转动并联微动机构的仿真分析与控制系统 | 第68-77页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 两转动并联微动机构有限元仿真 | 第68-74页 |
| 5.2.1 输入驱动力后指向精度与力学分析 | 第68-71页 |
| 5.2.2 机构加负载情况下受力变形 | 第71-72页 |
| 5.2.3 机构模态分析 | 第72-74页 |
| 5.3 两转动并联微动机构的驱动器选择与控制方式 | 第74-76页 |
| 5.3.1 机构驱动器选择 | 第74页 |
| 5.3.2 机构控制方式 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
