| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 压电式触觉反馈执行器的分类与特点 | 第12-14页 |
| 1.2.1 压电式触觉反馈执行器的分类 | 第12页 |
| 1.2.2 压电式触觉反馈执行器的特点 | 第12-14页 |
| 1.3 压电触觉反馈执行器国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 压电式触觉反馈执行器的理论基础 | 第14-15页 |
| 1.3.2 不同结构特征类型的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.3 不同压电材料类型的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本论文的研究课题 | 第20-22页 |
| 第2章 结构设计及自由振动分析 | 第22-43页 |
| 2.1 压电式触觉反馈执行器的工作原理及基本结构 | 第22-24页 |
| 2.2 激振位置及类睫状体影响因素 | 第24-30页 |
| 2.2.1 压电片激振位置的确定 | 第24-28页 |
| 2.2.2 类睫状体结构影响因素 | 第28-30页 |
| 2.3 触摸梁的分段耦合自由振动分析 | 第30-37页 |
| 2.4 结果分析 | 第37-40页 |
| 2.5 系统参数对触摸梁固有频率的影响 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 类睫状体触摸梁的受迫振动分析 | 第43-65页 |
| 3.1 触摸梁的受迫振动分析 | 第43-47页 |
| 3.2 结果分析 | 第47-50页 |
| 3.3 系统参数对触摸梁受迫响应的影响 | 第50-58页 |
| 3.3.1 系统参数对悬臂触摸梁受迫响应的影响 | 第50-54页 |
| 3.3.2 系统参数对两端固定触摸梁受迫响应的影响 | 第54-58页 |
| 3.4 类睫状体触摸梁的频域响应分析 | 第58-62页 |
| 3.4.1 类睫状体触摸梁的频域响应 | 第58-60页 |
| 3.4.2 系统参数对触摸梁频域受迫响应的影响 | 第60-62页 |
| 3.5 类睫状体平均加速度的变化规律 | 第62-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 类睫状体结构的异向振动触觉模型构建与分析 | 第65-79页 |
| 4.1 异向振动触觉模型原理 | 第65-66页 |
| 4.2 全覆盖异向振动触觉模型分析 | 第66-70页 |
| 4.3 局部覆盖异向振动触觉模型分析 | 第70-74页 |
| 4.4 系统参数影响下的触觉变化规律 | 第74-77页 |
| 4.4.1 系统参数影响下的全覆盖触觉变化规律 | 第74-77页 |
| 4.4.2 系统参数影响下的局部覆盖触觉变化规律 | 第77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 控制系统设计及实验 | 第79-102页 |
| 5.1 控制系统工作原理及方案设计 | 第79-84页 |
| 5.1.1 控制系统的工作原理 | 第79页 |
| 5.1.2 控制系统下位机硬件设计及工作原理 | 第79-81页 |
| 5.1.3 控制系统上位机软件设计及工作原理 | 第81-84页 |
| 5.2 控制系统主要模块功能介绍 | 第84-91页 |
| 5.2.1 arduinounor3控制器功能介绍和工作原理 | 第84-85页 |
| 5.2.2 liquidcrystal液晶屏和iic模块的功能介绍和电路原理 | 第85-86页 |
| 5.2.3 hc-06蓝牙模块原理及功能介绍 | 第86-87页 |
| 5.2.4 ad9850模块功能介绍和电路原理 | 第87-89页 |
| 5.2.5 运算放大器模块和驱动升压模块的功能介绍和工作原理 | 第89-90页 |
| 5.2.6 pdu100b压电陶瓷片驱动模块的功能介绍和工作原理 | 第90-91页 |
| 5.3 压电式触觉反馈执行器实验样机的搭建及调试 | 第91-93页 |
| 5.4 实验数据采集及结论分析 | 第93-101页 |
| 5.4.1 悬臂触摸梁模态响应实验分析 | 第93-96页 |
| 5.4.2 悬臂触摸梁滑动摩擦力实验分析 | 第96-98页 |
| 5.4.3 人因素行为影响实验 | 第98-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
