小型水下机器人耐压壳基本设计研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 水下机器人分类 | 第8-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 水下机器人发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的研究目标和内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 小型水下机器人选型设计 | 第22-52页 |
| 2.1 回转体外形的数学表述 | 第22-24页 |
| 2.2 流线型回转体外形设计 | 第24-30页 |
| 2.3 Myring线型回转体曲线及冯·卡门曲线 | 第30-32页 |
| 2.3.1 Myring线型回转体曲线 | 第30-31页 |
| 2.3.2 冯·卡门曲线 | 第31-32页 |
| 2.4 直航阻力的数值模拟计算 | 第32-41页 |
| 2.4.1 直航阻力的理论分析 | 第32-33页 |
| 2.4.2 CFD及Fluent介绍 | 第33-34页 |
| 2.4.3 数值模型的建立及主要参数设置 | 第34-35页 |
| 2.4.4 数值模拟计算结果及分析 | 第35-41页 |
| 2.5 模型实验 | 第41-48页 |
| 2.5.1 风洞实验概述 | 第41-42页 |
| 2.5.2 相似准则 | 第42-43页 |
| 2.5.3 实验模型设计 | 第43-44页 |
| 2.5.4 实验方案及结果分析 | 第44-48页 |
| 2.6 ANSYS仿真计算 | 第48-50页 |
| 2.7 本章小结 | 第50-52页 |
| 3 水下机器人耐压壳体的基本设计 | 第52-62页 |
| 3.1 耐压壳体选型设计 | 第52-54页 |
| 3.1.1 耐压壳体的分类 | 第52页 |
| 3.1.2 耐压壳体的适用工况 | 第52-53页 |
| 3.1.3 耐压壳体的选型 | 第53-54页 |
| 3.2 耐压壳体材料选型 | 第54-56页 |
| 3.2.1 耐压壳中间体材料的选型 | 第54-55页 |
| 3.2.2 艏部与艉部材料的选型 | 第55-56页 |
| 3.3 失效模式 | 第56-58页 |
| 3.3.1 强度破坏 | 第56-57页 |
| 3.3.2 屈曲失稳 | 第57-58页 |
| 3.4 壁厚设计及理论计算校核 | 第58-60页 |
| 3.4.1 不同外压圆筒临界压力 | 第58页 |
| 3.4.2 安全系数S | 第58-59页 |
| 3.4.3 理论计算的稳定性校核 | 第59-60页 |
| 3.5 ANSYS仿真模拟校核 | 第60-61页 |
| 3.5.1 耐压壳强度分析 | 第60-61页 |
| 3.5.2 耐压壳屈曲分析 | 第61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 水下机器人耐压壳的优化设计 | 第62-72页 |
| 4.1 重心、浮心的计算及配平调整 | 第62-65页 |
| 4.1.1 重心计算 | 第62-63页 |
| 4.1.2 浮心计算 | 第63-64页 |
| 4.1.3 重心、浮心的调整及配平 | 第64-65页 |
| 4.2 水下机器人稳性分析 | 第65-66页 |
| 4.2.1 水下机器人水上稳性分析 | 第65-66页 |
| 4.2.2 水下机器人水下稳性分析 | 第66页 |
| 4.3 密封设计 | 第66-68页 |
| 4.3.1 密封分类 | 第67页 |
| 4.3.2 O型圈密封 | 第67-68页 |
| 4.4 优化设计 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
