基于变刚度柔性关节的四足机器人机构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 四足机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外四足机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内四足机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四足机器人研究主要内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 四足机器人关键技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 四足机器人研究存在的主要问题 | 第14-16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于变刚度柔性关节的四足机器人结构设计 | 第18-36页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 犬类动物仿生学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 犬类动物腿部骨骼结构分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 犬类动物运动及缓冲机理分析 | 第19-20页 |
| 2.3 变刚度柔性关节结构及工作机理 | 第20-21页 |
| 2.4 四足机器人单腿机构设计 | 第21-23页 |
| 2.4.1 单腿串并混联机构设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 单腿机构自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.5 四足机器人结构设计 | 第23-29页 |
| 2.5.1 机器人驱动组件设计 | 第23-25页 |
| 2.5.2 机器人躯干结构设计 | 第25页 |
| 2.5.3 机器人单腿结构设计 | 第25-29页 |
| 2.6 四足机器人三维建模及关键零部件受力分析 | 第29-35页 |
| 2.6.1 机器人整机仿生结构设计 | 第29-31页 |
| 2.6.2 SolidWorks机器人三维建模 | 第31-32页 |
| 2.6.3 关键零部件受力分析 | 第32-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 四足机器人运动学分析 | 第36-50页 |
| 3.1 概述 | 第36-37页 |
| 3.2 D-H法建立机器人单腿连杆坐标系 | 第37-39页 |
| 3.3 四足机器人正运动学方程 | 第39-43页 |
| 3.4 四足机器人逆运动学方程 | 第43-45页 |
| 3.5 机器人足端雅克比矩阵 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 四足机器人单腿机构性能分析 | 第50-58页 |
| 4.1 概述 | 第50页 |
| 4.2 单腿足尖可达工作空间分析 | 第50-53页 |
| 4.2.1 工作空间约束条件 | 第50-52页 |
| 4.2.2 足尖可达工作空间求解 | 第52-53页 |
| 4.3 单腿机构奇异位形分析 | 第53-55页 |
| 4.4 单腿静力学传递性能分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 四足机器人足端运动轨迹规划及运动学仿真 | 第58-68页 |
| 5.1 概述 | 第58页 |
| 5.2 四足机器人足端运动轨迹规划 | 第58-63页 |
| 5.3 基于ADAMS的运动学仿真及分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 ADAMS运动模型建立 | 第63-64页 |
| 5.3.2 四足机器人单腿运动学仿真及分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
