面向四足机器人的犬腿部关节缓冲作用机理研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 仿生学和机器人学 | 第9-11页 |
| 1.2.1 仿生学 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人学 | 第10-11页 |
| 1.3 仿生四足机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 犬解剖结构及运动机理研究 | 第19-27页 |
| 2.1 犬解剖结构 | 第19-22页 |
| 2.1.1 前驱解剖结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 后驱解剖结构 | 第21-22页 |
| 2.2 犬运动机理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 前驱运动机理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 后驱运动机理 | 第24-25页 |
| 2.3 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 犬运动学建模及分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 犬结构模型 | 第27-28页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 结构和运动参数 | 第28页 |
| 3.3 犬运动学分析 | 第28-38页 |
| 3.3.1 正运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.3.2 逆运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 犬三维动态捕捉实验与数据分析 | 第39-49页 |
| 4.1 三维动态捕捉实验 | 第39-42页 |
| 4.1.1 摄像机 | 第40页 |
| 4.1.2 光学捕捉软件 | 第40-41页 |
| 4.1.3 实验对象 | 第41-42页 |
| 4.2 实验过程 | 第42页 |
| 4.3 实验数据的获取和分析 | 第42-46页 |
| 4.3.1 前驱各关节角度变化规律 | 第43-45页 |
| 4.3.2 后驱各关节角度变化规律 | 第45-46页 |
| 4.4 小结 | 第46-49页 |
| 第五章 犬缓冲机理研究 | 第49-67页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 关节刚度(iK)变化函数 | 第50-52页 |
| 5.3 不同步态下各关节能量变化规律研究 | 第52-57页 |
| 5.3.1 不同步态下肩关节能量变化规律 | 第52-53页 |
| 5.3.2 不同步态下肘关节能量变化规律 | 第53页 |
| 5.3.3 不同步态下腕关节能量变化规律 | 第53-54页 |
| 5.3.4 不同步态下前驱掌趾关节能量变化规律 | 第54页 |
| 5.3.5 不同步态下髋关节能量变化规律 | 第54-55页 |
| 5.3.6 不同步态下膝关节能量变化规律 | 第55-56页 |
| 5.3.7 不同步态下踝关节能量变化规律 | 第56页 |
| 5.3.8 不同步态下后驱掌趾关节能量变化规律 | 第56-57页 |
| 5.4 不同刚度下各关节能量变化规律研究 | 第57-65页 |
| 5.4.1 不同刚度下肩关节能量变化规律 | 第57-58页 |
| 5.4.2 不同刚度下肘关节能量变化规律 | 第58-59页 |
| 5.4.3 不同刚度下腕关节能量变化规律 | 第59-60页 |
| 5.4.4 不同刚度下前驱掌趾关节能量变化规律 | 第60-61页 |
| 5.4.5 不同刚度下髋关节能量变化规律 | 第61-62页 |
| 5.4.6 不同刚度下膝关节能量变化规律 | 第62-63页 |
| 5.4.7 不同刚度下踝关节能量变化规律 | 第63-64页 |
| 5.4.8 不同刚度下后驱掌趾关节能量变化规律 | 第64-65页 |
| 5.5 小结 | 第65-67页 |
| 第六章 仿犬柔性机械足机构设计与分析 | 第67-73页 |
| 6.1 犬柔性足解剖结构 | 第67-68页 |
| 6.2 仿生机械足机构设计 | 第68-69页 |
| 6.3 仿生机械足仿真分析 | 第69-71页 |
| 6.4 小结 | 第71-73页 |
| 第七章 结论和展望 | 第73-75页 |
| 7.1 结论 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读学位期间所参与的科研项目及科研成果 | 第81页 |
