基于SIMOTION的水泥装车机器人控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 水泥装车机器人的国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水泥装车机器人的国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 水泥装车机器人的国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 机器人控制系统的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 机器人控制理论的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 机器人常用的运动控制系统分类 | 第16-17页 |
| 1.3.3 SIMOTION系统介绍 | 第17-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人机构设计与运动轨迹规划 | 第20-33页 |
| 2.1 机器人机构的技术要求 | 第20页 |
| 2.2 机器人机构的设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 装车机的整体结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器人机构的整体设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器人的机械臂设计 | 第22页 |
| 2.2.4 机器人的手爪设计 | 第22-23页 |
| 2.2.5 机器人的拨板机构设计 | 第23页 |
| 2.3 机械臂的运动轨迹规划 | 第23-28页 |
| 2.4 基于MATLAB的机械臂仿真与分析 | 第28-30页 |
| 2.5 机器人的机械臂干涉问题分析 | 第30-31页 |
| 2.6 机器人的工作流程设计 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人控制系统的组态 | 第33-47页 |
| 3.1 机器人控制系统的结构 | 第33-40页 |
| 3.1.1 SIMOTION运动控制器 | 第33-35页 |
| 3.1.2 SINAMICSS120驱动器 | 第35-37页 |
| 3.1.3 西门子伺服电机 | 第37-38页 |
| 3.1.4 编码器 | 第38-39页 |
| 3.1.5 DC24V电源 | 第39页 |
| 3.1.6 网侧开关件与网侧功率部件 | 第39-40页 |
| 3.2 设备选型 | 第40-41页 |
| 3.3 控制系统的电气控制原理图的设计 | 第41-42页 |
| 3.4 在软件平台上组态硬件设备 | 第42-45页 |
| 3.4.1 设备通信网络的设置 | 第42-43页 |
| 3.4.2 硬件设备的配置 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人运动控制技术的研究 | 第47-57页 |
| 4.1 机器人运动控制方法的分析 | 第47页 |
| 4.2 基于插件库的机械臂运动学变换方法的研究 | 第47-55页 |
| 4.2.1 基于插件库的运动学变换过程 | 第47-54页 |
| 4.2.2 基于插件库的运动学变换结果 | 第54-55页 |
| 4.3 机械臂运动学变换结果的验证 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人装车控制软件系统的开发 | 第57-65页 |
| 5.1 机器人基本控制功能的开发 | 第57-62页 |
| 5.1.1 零点设置功能 | 第57-58页 |
| 5.1.2 回零功能 | 第58-59页 |
| 5.1.3 点动功能 | 第59页 |
| 5.1.4 定位功能 | 第59-60页 |
| 5.1.5 路径插补功能 | 第60-61页 |
| 5.1.6 通信功能 | 第61-62页 |
| 5.2 机器人装车工艺控制功能的开发 | 第62-64页 |
| 5.2.1 机器人装车工艺控制流程的设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 机器人装车工艺控制程序的开发 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 导师简介 | 第70页 |
| 企业导师简介 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71-72页 |
| 学位论文数据集 | 第72页 |
