| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.2 课题目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 去板坯熔渣的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 论文研究的内容及工作安排 | 第11-13页 |
| 第二章 等离子切割机器人本体结构的设计 | 第13-23页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第13-14页 |
| 2.2 传动方案的设计与选择 | 第14-15页 |
| 2.2.1 S轴传动方案的设计与选择 | 第14页 |
| 2.2.2 L和U轴传动方案的设计与选择 | 第14-15页 |
| 2.2.3 腕关节(B轴和T轴)传动方案的设计与选择 | 第15页 |
| 2.3 机器人电机及减速器选型方法 | 第15-16页 |
| 2.4 等离子切割机器人各关节电机及减速器的选型 | 第16-22页 |
| 2.4.1 第5轴(T轴)电机及减速器的选型 | 第16-18页 |
| 2.4.2 第4轴(B轴)电机及减速器的选型 | 第18-19页 |
| 2.4.3 第3轴(U轴)电机及减速器的选型 | 第19-20页 |
| 2.4.4 第2轴(L轴)电机及减速器的选型 | 第20-21页 |
| 2.4.5 第1轴(S轴)电机及减速器的选型 | 第21-22页 |
| 2.5 等离子切割机器人总体效果图 | 第22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 等离子切割机器人运动学分析与仿真 | 第23-40页 |
| 3.1 机器人运动学概述 | 第23页 |
| 3.2 等离子切割机器人的正运动学 | 第23-27页 |
| 3.2.1 机器人的连杆参数 | 第23-24页 |
| 3.2.2 广义变换矩阵 | 第24-25页 |
| 3.2.3 正运动学方程的建立 | 第25-27页 |
| 3.3 等离子切割机器人逆运动学 | 第27-29页 |
| 3.3.1 求解逆运动学方程 | 第27-29页 |
| 3.3.2 逆解中多解问题的处理 | 第29页 |
| 3.4 等离子切割机器人的雅克比矩阵 | 第29-33页 |
| 3.4.1 雅克比矩阵的定义 | 第29-30页 |
| 3.4.2 微分变换 | 第30-33页 |
| 3.5 基于MATLAB的等离子切割机器人运动学仿真 | 第33-39页 |
| 3.5.1 基于机器人工具箱运动模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.5.2 运动学仿真验证 | 第35-36页 |
| 3.5.3 机器人工作空间的仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 等离子切割机器人轨迹规划及仿真 | 第40-52页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第40页 |
| 4.2 关节轨迹的插值计算 | 第40-45页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第40-41页 |
| 4.2.2 高阶多项式插值 | 第41-42页 |
| 4.2.3 抛物线过度的线性插值 | 第42-45页 |
| 4.3 基于MATLAB的轨迹规划与仿真 | 第45-51页 |
| 4.3.1 MATLAB中关节空间的轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.3.2 MATLAB中笛卡尔空间的轨迹规划 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 等离子切割机器人动力学分析与仿真 | 第52-69页 |
| 5.1 机械臂动力学概述 | 第52页 |
| 5.2 机械臂动力学分析 | 第52-55页 |
| 5.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第52-53页 |
| 5.2.2 机械臂的拉格朗日方程 | 第53-55页 |
| 5.3 等离子切割机器人的动力学仿真分析 | 第55-68页 |
| 5.3.1 虚拟样机技术 | 第55-56页 |
| 5.3.2 等离子切割机器人模型的创建 | 第56-59页 |
| 5.3.3 ADAMS中等离子切割机器人的动力学仿真 | 第59-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在校研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
