| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机构简介 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机床 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动模拟器 | 第12页 |
| 1.2.3 微操作器和并联机构力传感器 | 第12-13页 |
| 1.2.4 爬行机器人和爬壁机器人 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 平面闭环机构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 六自由度机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 并联机构理论的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文来源及选题意义 | 第18页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 并联爬壁主动机构位置和工作空间分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 闭环子链介绍 | 第21-23页 |
| 2.3 爬壁机器人主动机构自由度计算 | 第23页 |
| 2.4 含平面分支的爬壁机器人主动机构简介 | 第23-24页 |
| 2.5 爬壁机器人主动机构位置分析 | 第24-28页 |
| 2.6 工作空间定义及分析方法 | 第28页 |
| 2.7 工作空间求解的影响因素 | 第28-29页 |
| 2.8 机构全姿态工作空间分析 | 第29-33页 |
| 2.8.1 爬壁机构主动机构全姿态工作空间分析 | 第29-31页 |
| 2.8.2 Stewart平台全姿态工作空间分析 | 第31-33页 |
| 2.9 爬壁机器人主动机构位置分析仿真验证 | 第33-35页 |
| 2.10小结 | 第35-36页 |
| 第3章 并联爬壁机构主动机构运动学分析 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 并联爬壁机构主动机构结构分析 | 第36-37页 |
| 3.3 并联爬壁机构主动机构运动学分析 | 第37-43页 |
| 3.3.1 并联爬壁机构主动机构分支内虚拟杆速度及驱动杆速度 | 第38-40页 |
| 3.3.2 并联爬壁机构主动机构分支内虚拟杆角速度及驱动杆角速度 | 第40-42页 |
| 3.3.3 并联爬壁机构主动机构上横梁角速度 | 第42-43页 |
| 3.4 并联爬壁机构主动机构加速度分析 | 第43-44页 |
| 3.4.1 并联爬壁机构主动机构驱动杆线加速度和角加速度 | 第43-44页 |
| 3.4.2 并联爬壁机构主动机构上横梁角加速度 | 第44页 |
| 3.5 并联爬壁机构主动机构运动学仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.6 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 并联爬壁机构主动机构动力学分析 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 并联爬壁机构主动机构静力学分析 | 第47-48页 |
| 4.3 并联爬壁机构主动机构分支运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.3.1 并联爬壁机构主动机构单分支驱动杆运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.3.2 并联爬壁机构主动机构单分支上横梁运动学分析 | 第51页 |
| 4.3.3 并联爬壁机构主动机构单分支坐标系及旋转矩阵 | 第51-53页 |
| 4.4 并联爬壁机构主动机构分支动力学分析 | 第53页 |
| 4.5 并联爬壁机构主动机构动力学分析 | 第53-54页 |
| 4.6 并联爬壁机构主动机构静力学和动力学仿真验证 | 第54-58页 |
| 4.7 小结 | 第58-59页 |
| 第5章 并联爬壁机构主动机构分支回复分析 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 并联爬壁机构主动机构单分支恢复运动学分析 | 第59-62页 |
| 5.3 并联爬壁机构主动机构回复运动学仿真验证 | 第62-63页 |
| 5.4 并联爬壁机构主动机构单分支恢复动力学分析 | 第63-66页 |
| 5.5 并联爬壁机构主动机构动力学仿真验证 | 第66-68页 |
| 5.6 小结 | 第68-69页 |
| 第6章 并联爬壁机器人步态行走模拟 | 第69-78页 |
| 6.1 引言 | 第69-70页 |
| 6.2 爬壁机器人的步态规划 | 第70-77页 |
| 6.2.1 爬壁机器人的规则运动轨迹规划 | 第70-72页 |
| 6.2.2 爬壁机器人的运动步态仿真 | 第72-77页 |
| 6.3 小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 附录Ⅰ | 第86-89页 |
| 附录Ⅱ | 第89-91页 |
| 附录Ⅲ | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
