| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉伺服系统综述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉伺服的分类 | 第13-16页 |
| 1.3 机械臂视觉伺服系统存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉伺服系统的理论基础 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械臂位姿描述和坐标变换 | 第18-22页 |
| 2.2.1 机械臂位姿描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械臂坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.3 机械臂运动学及动力学 | 第22-26页 |
| 2.3.1 机械臂运动学 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机械臂雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.3 机械臂动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.4 视觉模型 | 第26-30页 |
| 2.4.1 机械臂视觉伺服系统坐标系 | 第26页 |
| 2.4.2 机械臂视觉模型 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于RBF神经网络的机械臂模型分块逼近的控制 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 RBF神经网络 | 第31-32页 |
| 3.3 图像雅克比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.4 控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 视觉反馈控制器 | 第34页 |
| 3.4.2 动力学控制器 | 第34-36页 |
| 3.5 控制器稳定性分析 | 第36-38页 |
| 3.6 仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于RBF神经网络的机械臂双目视觉伺服的研究 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 控制器的设计 | 第42-48页 |
| 4.2.1 视觉控制器的设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 视觉控制器稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 动力学控制器的设计 | 第44-45页 |
| 4.2.4 模型不确定项的辨识 | 第45-46页 |
| 4.2.5 动力学控制器稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 系统仿真 | 第48-53页 |
| 4.3.1 机械臂的模型 | 第48-50页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |