基于模型的机器人控制系统集成仿真验证平台
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 机器人控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 开放式机器人控制系统发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人仿真系统发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.3 传统机器人控制系统开发面临的问题 | 第11-12页 |
| 1.3 模型集成研究方法 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于模型的研究方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 模型集成方法的研究现状和研究意义 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 基于模型集成运算的模型搭建与转换 | 第19-30页 |
| 2.1 需求分析 | 第19页 |
| 2.2 集成仿真验证框架 | 第19-22页 |
| 2.3 机器人控制系统领域元模型设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 功能视角元模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 硬件视角元模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 实施视角元模型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 多视角间元模型交互 | 第25-26页 |
| 2.4 领域模型构建 | 第26-29页 |
| 2.4.1 总体思路 | 第26-27页 |
| 2.4.2 软件应用流程图 | 第27-28页 |
| 2.4.3 硬件应用流程图 | 第28页 |
| 2.4.4 实施视角流程图 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 模型解释其设计和形式化行为语义描述 | 第30-39页 |
| 3.1 解释器开发框架和常用接口 | 第30-31页 |
| 3.1.1 模型解释器 | 第30页 |
| 3.1.2 解释器开发框架和接口 | 第30-31页 |
| 3.2 基于领域元模型的解释器设计 | 第31-33页 |
| 3.3 基于形式化元模型的解释器设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 形式化计算模型描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模型转换规则 | 第34-36页 |
| 3.3.3 形式化元模型转换分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人控制系统的组件构成与分析 | 第39-47页 |
| 4.1 机器人控制系统组件构成 | 第39-40页 |
| 4.2 正反解功能组件分析 | 第40-44页 |
| 4.2.1 正解功能组件 | 第42-43页 |
| 4.2.2 反解功能组件 | 第43-44页 |
| 4.3 插补功能组件分析 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于模型集成的机器人控制系统开发实例 | 第47-71页 |
| 5.1 机器人系统硬件模型 | 第47-49页 |
| 5.2 机器人控制系统领域模型构建 | 第49-54页 |
| 5.2.1 机器人控制系统仿真框架及分析 | 第49-51页 |
| 5.2.2 功能视角模型 | 第51-52页 |
| 5.2.3 硬件视角模型 | 第52-53页 |
| 5.2.4 实施视角模型 | 第53-54页 |
| 5.3 UPPAAL实时性能仿真验证 | 第54-58页 |
| 5.4 功能仿真 | 第58-60页 |
| 5.5 机器人控制系统实验内容 | 第60-70页 |
| 5.5.1 代码自动转换 | 第60-62页 |
| 5.5.2 实验目的 | 第62-63页 |
| 5.5.3 机器人控制系统功能测试实验 | 第63-69页 |
| 5.5.4 机器人控制系统实时性能验证 | 第69-70页 |
| 5.5.5 实验总结 | 第70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附件 | 第79页 |
