| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 冗余驱动并联机构的概述 | 第10-11页 |
| 1.2 冗余驱动并联机构的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 冗余驱动并联机构在国际上的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 冗余驱动并联机构在国内的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 冗余驱动并联机构输入选取的优选方法 | 第16-22页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 矩阵奇异值分解 | 第16-17页 |
| 2.3 冗余驱动并联机构输入优选方法 | 第17-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 支链型冗余驱动并联机构基于灵巧性的输入优选 | 第22-41页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 三平移机构分析 | 第22-25页 |
| 3.2.1 添加过原点的冗余驱动力线矢时灵巧性变化规律 | 第23-24页 |
| 3.2.2添加平行于基准面的冗余驱动力偶时灵巧性变化规律 | 第24-25页 |
| 3.3 可沿基准面法线n移动，不可绕n转动的两转一移机构分析 | 第25-30页 |
| 3.3.1 添加过原点的冗余驱动力线矢时灵巧性变化规律 | 第26-29页 |
| 3.3.2 添加沿基准面法线方向的冗余驱动力偶时灵巧性变化规律 | 第29-30页 |
| 3.4 可绕基准面法线转动的三移一转机构分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 添加过原点的冗余驱动力线矢时灵巧性变化规律 | 第31-32页 |
| 3.4.2 添加沿基准面法线方向的冗余驱动力偶时灵巧性变化规律 | 第32-34页 |
| 3.5 实例分析 | 第34-40页 |
| 3.5.1 机构模型 | 第34页 |
| 3.5.2 输入副的选择 | 第34-36页 |
| 3.5.3 输入副选择的验证 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 支链型冗余驱动并联机构基于最小刚度的输入优选 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 刚度矩阵分析 | 第41-44页 |
| 4.3 三自由度支链型冗余驱动并联机构最小刚度分析 | 第44-47页 |
| 4.3.1 添加的冗余驱动螺旋为驱动力线矢时最小刚度的变化规律 | 第44-46页 |
| 4.3.2 添加的冗余驱动螺旋为力偶时最小刚度的变化规律 | 第46-47页 |
| 4.4 四自由度支链型冗余驱动并联机构最小刚度分析 | 第47-50页 |
| 4.4.1 添加的冗余驱动螺旋为力线矢时最小刚度的变化规律 | 第48-49页 |
| 4.4.2 添加的冗余驱动螺旋为力偶时最小刚度的变化规律 | 第49-50页 |
| 4.5 实例分析 | 第50-53页 |
| 4.5.1 机构模型 | 第50页 |
| 4.5.2 输入副的选择 | 第50页 |
| 4.5.3 输入副选择的验证 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 关节型冗余驱动并联机构基于灵巧性的输入优选 | 第54-59页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 三平移关节型冗余驱动并联机构灵巧性分析 | 第54-55页 |
| 5.3 两转一移关节型冗余驱动并联机构灵巧性分析 | 第55-57页 |
| 5.4 三移一转关节型冗余驱动并联机构灵巧性分析 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 两转一移冗余驱动并联机构灵巧性和最小刚度的综合分析 | 第59-69页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 灵巧性与最小刚度的综合分析 | 第59页 |
| 6.3 机构的性能仿真 | 第59-68页 |
| 6.3.1 机构模型 | 第59-60页 |
| 6.3.2 机构的灵巧性性能分析 | 第60-63页 |
| 6.3.3 机构的刚度性能分析 | 第63-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
