| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 遥操作技术研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 遥操作技术国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 遥操作技术国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 力觉临场感概述 | 第17-18页 |
| 1.2.4 遥操纵系统控制策略研究 | 第18-20页 |
| 1.3 并联机器人概述 | 第20-22页 |
| 1.4 章节安排 | 第22-25页 |
| 第2章 主、从遥操作机器人系统组成 | 第25-31页 |
| 2.1 主、从遥操作机器人系统工作原理 | 第25-26页 |
| 2.2 主端机械手系统构成 | 第26-28页 |
| 2.3 从手端系统构成 | 第28-29页 |
| 2.4 遥操作双向控制系统 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 遥操作主手及从机械手运动学建模 | 第31-43页 |
| 3.1 三自由度并联主手自由度分析 | 第31-33页 |
| 3.2 三自由度并联主手运动学分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 三自由度并联主手逆解分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 三自由度并联主手正解分析 | 第36页 |
| 3.2.3 三自由度并联主手正逆解验证 | 第36-38页 |
| 3.3 从机械手运动学建模 | 第38-41页 |
| 3.3.1 从机械手运动学正解 | 第38-40页 |
| 3.3.2 从机械运动学逆解分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 三自由度并联主手参数优化 | 第43-55页 |
| 4.1 雅可比矩阵推导及奇异位形分析 | 第43-47页 |
| 4.1.1 奇异位形简介 | 第43-44页 |
| 4.1.2 并联主手奇异位形推导 | 第44-46页 |
| 4.1.3 灵巧度分析及性能评价 | 第46-47页 |
| 4.2 工作空间求解及性能评价 | 第47-49页 |
| 4.2.1 工作空间求解 | 第47-49页 |
| 4.2.2 工作空间性能评价 | 第49页 |
| 4.3 三自由度并联主手参数优化 | 第49-54页 |
| 4.3.1 优化目标的选取及目标函数的建立 | 第50-51页 |
| 4.3.2 遗传算法简介 | 第51-52页 |
| 4.3.3 优化结果 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 三自由度并联主手动力学前馈控制 | 第55-69页 |
| 5.1 动力学基本方程及虚功原理 | 第55-56页 |
| 5.2 三自由度并联主手动力学求解 | 第56-60页 |
| 5.2.1 动力学模型简化 | 第56-59页 |
| 5.2.2 基于虚功原理的动力学模型 | 第59-60页 |
| 5.3 三自由度并联主手基于动力学的前馈控制 | 第60-64页 |
| 5.3.1 三自由度并联主手伺服系统模型 | 第60-62页 |
| 5.3.2 基于参数空间法的PID参数整定 | 第62-64页 |
| 5.4 三自由度并联主手动力学前馈控制 | 第64-65页 |
| 5.5 基于动力学前馈控制仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 新型遥操作双向控制策略研究及仿真 | 第69-79页 |
| 6.1 基于位置空间的力+位置-位置型双向控制策略研究 | 第69-75页 |
| 6.1.1 位置空间理论 | 第69-70页 |
| 6.1.2 基于位置空间的力+位置-位置型双向控制策略 | 第70-72页 |
| 6.1.3 从机械手位置空间推导 | 第72-73页 |
| 6.1.4 基于位置空间的力+位置-位置型控制策略稳定性分析 | 第73-75页 |
| 6.2 基于位置空间的力+位置-位置型双向控制策略仿真实验 | 第75-78页 |
| 6.2.1 从手自由运动情况下仿真分析 | 第76-77页 |
| 6.2.2 从手受干涉情况下仿真分析 | 第77-78页 |
| 6.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 工作总结 | 第79页 |
| 7.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 作者简介及科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
