| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 运动控制问题分类 | 第13-15页 |
| 1.3 控制算法的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 反步法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 反馈线性化 | 第16页 |
| 1.3.3 滑模控制 | 第16-17页 |
| 1.3.4 模型预测控制 | 第17-18页 |
| 1.4 观测器研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第19-23页 |
| 第二章 移动机器人的数学模型 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 移动机器人建模分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2 移动机器人的非完整性分析 | 第24-25页 |
| 2.3 移动机器人的运动学模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 理想条件下移动机器人的运动学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.2 非理想条件下的运动学模型 | 第29-31页 |
| 2.4 移动机器人的动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于模型预测控制的轮式移动机器人路径跟踪控制 | 第33-57页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 问题阐述 | 第33-37页 |
| 3.2.1 路径跟踪问题描述 | 第33-35页 |
| 3.2.2 轮式移动机器人的路径跟踪问题描述 | 第35-37页 |
| 3.3 基于终端不等式约束的NMPC方案 | 第37-42页 |
| 3.3.1 控制器求解 | 第37-39页 |
| 3.3.2 算法的可行性和收敛性分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 终端域以及终端控制律的求解 | 第41-42页 |
| 3.4 基于三步法控制策略的动力学控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 三步法的基本原理 | 第42-44页 |
| 3.4.2 三步法控制问题描述 | 第44-46页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第46-55页 |
| 3.5.1 圆形路径 | 第48-51页 |
| 3.5.2 “8”字路径 | 第51-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于扰动观测器的路径跟踪控制 | 第57-83页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于运动学模型的非线性扰动观测器设计 | 第57-71页 |
| 4.2.1 非线性扰动观测器的设计 | 第59-61页 |
| 4.2.2 移动机器人的DOBC控制器设计 | 第61-62页 |
| 4.2.3 仿真结果 | 第62-71页 |
| 4.3 基于动力学模型的扰动观测器设计 | 第71-82页 |
| 4.3.1 终端滑模扰动观测器设计 | 第71-74页 |
| 4.3.2 基于终端滑模DOBC的路径跟踪控制 | 第74-75页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第75-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 工作总结 | 第83页 |
| 5.2 研究展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 作者简介 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |