大型六足机器人结构设计及仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 大型足式机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 关键技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 运动学分析及单腿简化模型的建立 | 第20-34页 |
| 2.1 运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.1.1 D-H模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.1.2 正运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.1.3 逆运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2 整机构型对比 | 第25-27页 |
| 2.3 整机稳定性计算 | 第27-28页 |
| 2.4 足端运动空间分析及单腿简化模型建立 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 单腿结构设计及优化 | 第34-56页 |
| 3.1 步态介绍及工况选取 | 第34-37页 |
| 3.1.1 步态介绍 | 第34-35页 |
| 3.1.2 典型步态 | 第35-36页 |
| 3.1.3 极限工况选取 | 第36-37页 |
| 3.2 单腿结构设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 单腿构型对比 | 第38-40页 |
| 3.2.2 桁架单腿结构设计 | 第40-41页 |
| 3.2.3 减重孔单腿结构设计 | 第41-42页 |
| 3.2.4 箱型单腿结构设计 | 第42-43页 |
| 3.3 单腿受力计算 | 第43-49页 |
| 3.3.1 桁架单腿受力计算 | 第44-47页 |
| 3.3.2 减重孔单腿受力计算 | 第47-48页 |
| 3.3.3 箱型单腿受力计算 | 第48-49页 |
| 3.4 单腿模态分析 | 第49-52页 |
| 3.4.1 模态分析基础理论 | 第49-50页 |
| 3.4.2 箱型单腿模态分析 | 第50-52页 |
| 3.5 箱型单腿结构优化 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 整机参数匹配及机身设计 | 第56-72页 |
| 4.1 驱动缸需求速度计算 | 第56-59页 |
| 4.1.1 支撑相单腿驱动缸需求速度计算 | 第57-58页 |
| 4.1.2 摆动相单腿驱动缸需求速度计算 | 第58-59页 |
| 4.2 整机参数匹配 | 第59-62页 |
| 4.2.1 液压阀参数匹配 | 第59-60页 |
| 4.2.2 动力系统参数匹配 | 第60-62页 |
| 4.3 机身结构设计 | 第62-71页 |
| 4.3.1 机身力流模型 | 第62-64页 |
| 4.3.2 整机尺寸设计 | 第64-65页 |
| 4.3.3 机身结构边界条件拟定及分析 | 第65-68页 |
| 4.3.4 机身模态分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 整机刚柔耦合仿真及单腿实验 | 第72-92页 |
| 5.1 平路行走仿真 | 第72-74页 |
| 5.2 整机刚柔耦合仿真 | 第74-81页 |
| 5.3 基于速度的足端轨迹规划 | 第81-88页 |
| 5.4 单腿各关节跟随性能测试实验 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 全文总结 | 第92-93页 |
| 6.2 本文不足及展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 作者简介及科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
