| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.3.1 微创血管介入手术机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 输送机构国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 主从控制国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 心脑血管介入手术系统分析 | 第25-37页 |
| 2.1 血管介入手术作用机理及适应症 | 第25页 |
| 2.2 血管介入手术步骤 | 第25-30页 |
| 2.3 血管介入手术系统平台搭建 | 第30-34页 |
| 2.3.1 导管输送机构 | 第30-31页 |
| 2.3.2 定位臂装置 | 第31页 |
| 2.3.3 力反馈系统 | 第31-32页 |
| 2.3.4 图像引导 | 第32-34页 |
| 2.3.5 主控台 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-37页 |
| 第3章 输送机构设计与分析 | 第37-59页 |
| 3.1 输送机构样机设计目标 | 第37-38页 |
| 3.2 输送机构设计方案的分析与选取 | 第38-40页 |
| 3.2.1 导管导丝性能介绍 | 第38-39页 |
| 3.2.2 输送机构样机机构的选取 | 第39-40页 |
| 3.3 输送机构功能实现 | 第40-47页 |
| 3.3.1 导管导丝直线进给动作的实现 | 第40-44页 |
| 3.3.2 导管导丝捻旋动作的实现 | 第44-46页 |
| 3.3.3 导管导丝复合运动的实现 | 第46-47页 |
| 3.4 输送机构速度与精度分析 | 第47-48页 |
| 3.5 输送机构导管导丝的受力分析 | 第48-53页 |
| 3.5.1 导管导丝在血管中受力 | 第48-49页 |
| 3.5.2 导管导丝在血管外受力 | 第49-53页 |
| 3.6 输送机构关键零部件分析 | 第53-57页 |
| 3.6.1 ANSYSWorkbench设计流程和理论基础 | 第54-55页 |
| 3.6.2 支撑销轴的有限元分析 | 第55-56页 |
| 3.6.3 水平滑槽的有限元分析 | 第56-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 控制系统软硬件设计 | 第59-73页 |
| 4.1 控制系统硬件 | 第60-67页 |
| 4.1.1 主手的选择 | 第60-61页 |
| 4.1.2 电机选择 | 第61-64页 |
| 4.1.3 驱动器和控制器的选择 | 第64-67页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第67-72页 |
| 4.2.1 电机控制软件设计 | 第67-68页 |
| 4.2.2 主从控制软件设计 | 第68-70页 |
| 4.2.3 实时影像监测系统设计 | 第70-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 主从控制策略研究 | 第73-79页 |
| 5.1 主手与从手的运动方案分析 | 第73-75页 |
| 5.2 主手与从手的映射方式 | 第75-76页 |
| 5.3 主从控制策略实现 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 血管介入体膜实验 | 第79-87页 |
| 6.1 压力传感器测试实验 | 第79-80页 |
| 6.2 输送机构的导管导丝介入实验 | 第80-85页 |
| 6.2.1 导管导丝介入实验 | 第81-83页 |
| 6.2.2 导管导丝精度实验 | 第83-85页 |
| 6.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 第7章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 7.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 作者简介 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |