| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外在工业机器人高速高精度方向的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机器人运动控制器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人控制算法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 SCARA机器人的运动学与动力学 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 SCARA机器人的运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第22-25页 |
| 2.4 SCARA机器人的动力学分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机器人动力学参数辨识 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机器人关节摩擦辨识 | 第27-30页 |
| 3.3 机器人惯性参数辨识 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于模型的轨迹跟踪控制算法研究 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 现有轨迹跟踪控制算法分析 | 第36-40页 |
| 4.2.1 重力补偿+PD控制 | 第36-37页 |
| 4.2.2 力矩前馈+PD反馈控制 | 第37页 |
| 4.2.3 计算力矩控制 | 第37-40页 |
| 4.3 计算力矩+模糊补偿控制 | 第40-43页 |
| 4.4 计算力矩+模糊自调整补偿控制 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 控制算法的实验验证 | 第48-61页 |
| 5.0 引言 | 第48页 |
| 5.1 SCARA机器人本体的搭建 | 第48-51页 |
| 5.2 SCARA机器人控制系统的搭建 | 第51-54页 |
| 5.3 控制算法实验及分析 | 第54-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |