面向高速奔跑足式机器人关节腿结构与变阻抗控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 足式机器人运动控制方法与主动阻抗研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 足式机器人腿部结构与控制方法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 足式机器人主动柔顺研究 | 第13-15页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章可变阻抗关节腿结构设计与动力学特性分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 高速四足哺乳动物猎豹的骨骼结构分析 | 第17-18页 |
| 2.3 可变阻抗关节腿结构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 基于虚拟模型的结构设计思想 | 第18-19页 |
| 2.3.2 可变阻抗关节腿的关节与传动机构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 可变阻抗关节腿的驱动器设计 | 第20-21页 |
| 2.4 可变阻抗关节腿运动学模型建立 | 第21-23页 |
| 2.5 可变阻抗关节腿动力学模型简化 | 第23-27页 |
| 2.5.1 SLIP模型动力学特性分析 | 第23-24页 |
| 2.5.2 可变阻抗关节腿动力学方程 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章可变阻抗关节腿控制方法研究 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 可变阻抗关节腿运动速度与阻抗参数关系研究 | 第28-30页 |
| 3.3 基于虚拟模型的机器人阻抗参数等效研究 | 第30-32页 |
| 3.3.1 基于虚拟模型的机器人腿部阻抗参数定义 | 第30-31页 |
| 3.3.2 机器人阻抗参数与液压缸阻抗参数关系 | 第31-32页 |
| 3.4 基于变阻抗控制的机器人运动控制策略 | 第32-38页 |
| 3.4.1 机器人弹跳高度控制 | 第33-34页 |
| 3.4.2 基于主动力矩的水平速度控制策略 | 第34-35页 |
| 3.4.3 机器人运动速度与阻抗参数变化规律 | 第35-38页 |
| 3.5 综合控制策略 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章关节腿机器人变阻抗运动特性实验研究 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基于虚拟样机的仿真实验 | 第40-47页 |
| 4.2.1 竖直弹跳仿真实验 | 第42-43页 |
| 4.2.2 水平奔跑实验 | 第43-44页 |
| 4.2.3 变阻抗奔跑实验 | 第44-47页 |
| 4.3 可变阻抗关节腿机器人试验样机建立 | 第47-56页 |
| 4.3.1 机器人腿部 2D摆动实验 | 第49页 |
| 4.3.2 机器人 2D弹跳实验 | 第49-53页 |
| 4.3.3 机器人变速变阻抗奔跑实验 | 第53-56页 |
| 4.3.4 实验总结分析 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
