六自由度核燃料棒组装机器人结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 工业机器人与相关理论发展概况 | 第8-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10-13页 |
| 第2章 总体方案设计以及手部设计 | 第13-29页 |
| 2.1 机器人总体方案设计 | 第13-16页 |
| 2.2 手部结构方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 手部的种类分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 对手部作业的要求 | 第17-18页 |
| 2.2.3 手部尺寸计算 | 第18-19页 |
| 2.3 手部受力分析与建模 | 第19-23页 |
| 2.4 六自由度机器人建模 | 第23-25页 |
| 2.5 各关节电机选型 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 正运动学分析 | 第29-31页 |
| 3.2 机器人的工作空间 | 第31-34页 |
| 3.3 机器人末端精度分析 | 第34-36页 |
| 3.4 机器人逆运动学 | 第36-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人轨迹规划 | 第45-63页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第45-53页 |
| 4.2 在直角坐标系下的轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.3 机器人电机位置伺服系统建立及其仿真 | 第56-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人动力学分析与仿真 | 第63-80页 |
| 5.1 机器人动力学分析 | 第63-64页 |
| 5.2 机器人关节动力学仿真分析 | 第64-69页 |
| 5.2.1 机器人启动匀加速过程仿真 | 第65-67页 |
| 5.2.2 轨迹规划过程力矩仿真 | 第67-69页 |
| 5.3 多关节机器人控制器 | 第69-75页 |
| 5.3.1 抓取动作控制规律 | 第69-73页 |
| 5.3.2 组装过程控制规律 | 第73-75页 |
| 5.4 联合仿真 | 第75-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
