| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 六维力传感器研究发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3 相关课题的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 容错技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 柔性机构的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题的研究意义 | 第16页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 容错柔性并联六维力传感器测量模型 | 第18-46页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 容错柔性并联六维力传感器结构特点 | 第18-19页 |
| 2.3 柔性并联机构刚度建模方法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 柔性串联分支刚度建模 | 第19-21页 |
| 2.3.2 柔性并联机构刚度建模理论 | 第21-23页 |
| 2.4 容错柔性并联六维力传感器刚度建模 | 第23-36页 |
| 2.4.1 基本柔性单元柔度矩阵 | 第23-26页 |
| 2.4.2 容错柔性并联六维力传感器单分支杆刚度建模 | 第26-29页 |
| 2.4.3 容错柔性并联六维力传感器的刚度建模 | 第29-31页 |
| 2.4.4 整体刚度数值验证 | 第31-36页 |
| 2.5 容错柔性并联六维力传感器静力映射矩阵 | 第36-45页 |
| 2.5.1 容错柔性并联六维力传感器无故障静力映射矩阵 | 第36-40页 |
| 2.5.2 容错柔性并联六维力传感器信号故障时的静力映射矩阵 | 第40-41页 |
| 2.5.3 容错柔性并联六维力传感器结构故障时的静力映射矩阵 | 第41-44页 |
| 2.5.4 容错柔性并联六维力传感器完整静力映射矩阵 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 容错柔性并联六维力传感器性能分析与优化 | 第46-76页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 容错柔性并联六维力传感器性能评价指标 | 第47-50页 |
| 3.2.1 六维力传感器的力和力矩各向同性指标 | 第47-49页 |
| 3.2.2 六维力传感器的灵敏度指标 | 第49-50页 |
| 3.3 容错柔性并联六维力传感器性能分析 | 第50-65页 |
| 3.3.1 容错柔性并联六维力传感器各向同性 | 第51-53页 |
| 3.3.2 容错柔性并联六维力传感器灵敏度分析 | 第53-65页 |
| 3.4 容错柔性并联六维力传感器优化 | 第65-68页 |
| 3.4.1 优化设计基础 | 第65页 |
| 3.4.2 优化设计方案及结果 | 第65-68页 |
| 3.5 容错柔性并联六维力传感器虚拟标定 | 第68-75页 |
| 3.5.1 六维力传感器的标定算法 | 第68-70页 |
| 3.5.2 六维力传感器标定误差矩阵 | 第70-71页 |
| 3.5.3 六维力传感器虚拟标定过程 | 第71-72页 |
| 3.5.4 六维力传感器虚拟标定结果 | 第72-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 容错柔性并联六维力传感器整体设计及加工 | 第76-85页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 容错柔性并联六维力传感器结构设计 | 第76-81页 |
| 4.2.1 连接螺钉选择 | 第76-78页 |
| 4.2.2 下底板设计 | 第78-79页 |
| 4.2.3 上顶板设计 | 第79页 |
| 4.2.4 力平台设计 | 第79-80页 |
| 4.2.5 密封设计 | 第80页 |
| 4.2.6 传感器整体三维模型 | 第80-81页 |
| 4.3 传感器贴片及桥路优选 | 第81-82页 |
| 4.3.1 组桥及其线路布置 | 第81-82页 |
| 4.3.2 贴片工艺 | 第82页 |
| 4.4 传感器弹性体加工方法及材料的选取 | 第82-83页 |
| 4.4.1 传感器弹性体加工方法 | 第82-83页 |
| 4.4.2 传感器弹性体材料选取 | 第83页 |
| 4.5 传感器样机 | 第83-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 容错柔性并联六维力传感器标定实验研究 | 第85-97页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 标定系统硬件 | 第85-90页 |
| 5.2.1 传感器加载台装置 | 第86-87页 |
| 5.2.2 数据采集硬件系统 | 第87-90页 |
| 5.3 标定系统软件 | 第90-91页 |
| 5.3.1 采集软件LabVIEW简介 | 第90页 |
| 5.3.2 标定和测量程序 | 第90-91页 |
| 5.4 标定系统 | 第91页 |
| 5.5 传感器的静态标定实验 | 第91-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简介 | 第108页 |
