| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 码垛机器人概述 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究及发展现状 | 第9-13页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 码垛机器人整体结构设计 | 第14-27页 |
| 2.0 引言 | 第14页 |
| 2.1 码垛机器人设计需求 | 第14-17页 |
| 2.1.1 码垛机器人性能参数 | 第14-15页 |
| 2.1.2 码垛机器人工作循环图 | 第15-17页 |
| 2.2 码垛机器人构型的确定 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机器人构型介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器人构型选择原则 | 第18-19页 |
| 2.2.3 码垛机器人构型的选择 | 第19-21页 |
| 2.3 码垛机器人关键部件结构设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 码垛机器人结构组成及其运动特点 | 第21-22页 |
| 2.3.2 底座的结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 腰部结构设计 | 第23页 |
| 2.3.4 腕部结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.5 臂部结构设计 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 码垛机器人臂部并联机构静力学分析 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 码垛机器人臂部并联机构放大系数推导 | 第27-29页 |
| 3.3 臂部并联机构约束力支反力求解 | 第29-34页 |
| 3.4 码垛机器人臂部并联机构有限元分析 | 第34-42页 |
| 3.4.1 有限元分析原理 | 第34-35页 |
| 3.4.2 有限元静力分析流程 | 第35-36页 |
| 3.4.3 ANSYS-Workbench 软件介绍 | 第36-37页 |
| 3.4.4 有限元模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.4.5 计算及结果分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 码垛机器人臂部并联机构模态分析 | 第44-50页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 模态分析基本理论 | 第44-45页 |
| 4.3 模态提取法 | 第45-46页 |
| 4.4 计算结果及分析 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 码垛机器人关键部件优化设计 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 优化设计的基本原理 | 第50-51页 |
| 5.3 ANSYS Design Xplorer 技术 | 第51-52页 |
| 5.4 小臂的优化设计 | 第52-56页 |
| 5.4.1 优化模型的建立 | 第52-53页 |
| 5.4.2 优化结果及分析 | 第53-56页 |
| 5.5 前大臂的优化设计 | 第56-60页 |
| 5.5.1 优化模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.5.2 优化结果及分析 | 第57-60页 |
| 5.6 后大臂的优化设计 | 第60-63页 |
| 5.6.1 优化模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.6.2 优化结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 详细摘要 | 第70-74页 |