| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 搬运码垛机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 搬运码垛机器人国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 搬运码垛机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 运动学和工作空间分析方法 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机器人运动学分析方法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人工作空间分析方法 | 第14-15页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 搬运码垛机器人总体传动方案的设计 | 第16-39页 |
| 2.1 机械传动方案设计一般步骤 | 第16页 |
| 2.2 搬运码垛机器人机械传动系统总体方案 | 第16-23页 |
| 2.2.1 搬运码垛机器人工作原理与设计性能参数需求 | 第16-18页 |
| 2.2.2 传动系统介绍 | 第18-19页 |
| 2.2.3 搬运码垛机器人的运动简图和自由度F的计算 | 第19-20页 |
| 2.2.4 水平和竖直传动系统的方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.5 腕部传动系统的方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2.6 腰部传动系统的方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3 搬运码垛机器人传动系统原动机选型设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 腕部电动机和减速机的选型计算 | 第23-26页 |
| 2.3.2 竖直轴电动机选型计算 | 第26-28页 |
| 2.3.3 水平轴电动机选型计算 | 第28页 |
| 2.3.4 腰部伺服电机和减速器选型 | 第28页 |
| 2.4 同步带及同步带轮设计计算 | 第28-33页 |
| 2.5 滚珠丝杠选型分析和动力学建模 | 第33-36页 |
| 2.6 导轨选型分析 | 第36-38页 |
| 2.6.1 水平导轨选型 | 第36-37页 |
| 2.6.2 竖直导轨选型 | 第37-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 搬运码垛机器人运动学和运动空间分析 | 第39-50页 |
| 3.1 运动学 D-H 分析方法 | 第39-40页 |
| 3.2 用 D-H 坐标系建立运动学关系 | 第40-41页 |
| 3.3 搬运码垛机器人运动学分析 | 第41-46页 |
| 3.3.1 搬运码垛机器人位置正解 | 第41-45页 |
| 3.3.2 搬运码垛机器人位置反解 | 第45-46页 |
| 3.4 搬运码垛机器人运动空间分析 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 搬运码垛机器人工作站流程和轨迹规划 | 第50-58页 |
| 4.1 搬运码垛机器人工作站流程介绍 | 第50-53页 |
| 4.1.1 搬运码垛模式 | 第51-52页 |
| 4.1.2 作业时运动轨迹设计 | 第52-53页 |
| 4.2 轨迹规划方法简介 | 第53-57页 |
| 4.2.1 空间两点 PTP 直线方程 | 第53-54页 |
| 4.2.2 空间圆弧运动规划方法 | 第54-57页 |
| 4.2.3 姿态规划方程 | 第57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 搬运码垛机器人运动学仿真 | 第58-68页 |
| 5.1 ADAMS 软件简介及建模步骤 | 第58-59页 |
| 5.2 建立 ADAMS/view 环境下的仿真模型 | 第59-61页 |
| 5.2.1 模型导入 | 第59页 |
| 5.2.2 添加约束和驱动 | 第59页 |
| 5.2.3 验证模型信息 | 第59-61页 |
| 5.3 搬运码垛机器人运动学仿真 | 第61-64页 |
| 5.3.1 仿真条件设置 | 第61页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第61-64页 |
| 5.4 搬运码垛机器人动力学仿真 | 第64-67页 |
| 5.4.1 仿真条件设置 | 第64-65页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-80页 |
