| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第11-16页 |
| 1.2.1 工业以太网 | 第11-14页 |
| 1.2.2 嵌入式系统 | 第14-15页 |
| 1.2.3 EtherCAT 国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及研究方法 | 第16-17页 |
| 第二章 EtherCAT 嵌入式主站总体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 EtherCAT 技术简介 | 第17-19页 |
| 2.1.1 EtherCAT 数据帧格式和寻址方式 | 第17-18页 |
| 2.1.2 EtherCAT 系统组成及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 EtherCAT 主站功能 | 第19-20页 |
| 2.3 EtherCAT 嵌入式主站总体方案设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 主站硬件组成 | 第20-22页 |
| 2.3.2 主站软件组成 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 EtherCAT 主站硬件设计 | 第25-34页 |
| 3.1 ARM 处理器模块设计 | 第25-26页 |
| 3.2 电源模块设计 | 第26-27页 |
| 3.3 外部存储器模块设计 | 第27-30页 |
| 3.4 通信接口模块设计 | 第30-33页 |
| 3.4.1 串行接口 | 第30-31页 |
| 3.4.2 网络接口 | 第31-33页 |
| 3.5 触摸屏模块设计 | 第33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 EtherCAT 主站通信程序设计 | 第34-53页 |
| 4.1 Libnet 和 Libpcap 函数库简介 | 第34-36页 |
| 4.1.1 Libnet 函数库 | 第34页 |
| 4.1.2 Libpcap 函数库 | 第34-35页 |
| 4.1.3 Libnet 和 Libpcap 函数库移植 | 第35-36页 |
| 4.2 EtherCAT 数据帧发送和捕获程序设计 | 第36-42页 |
| 4.2.1 EtherCAT 数据帧发送程序设计 | 第36-39页 |
| 4.2.2 EtherCAT 数据帧捕获程序设计 | 第39-42页 |
| 4.3 EtherCAT 主站驱动程序设计 | 第42-52页 |
| 4.3.1 EtherCAT 初始化程序 | 第42-46页 |
| 4.3.2 周期性数据和非周期性数据通信程序 | 第46-48页 |
| 4.3.3 EtherCAT 数据帧解析程序 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于 Qt 的 EtherCAT 主站软件设计与实现 | 第53-71页 |
| 5.1 Qt 简介 | 第53-55页 |
| 5.1.1 信号与槽机制 | 第54-55页 |
| 5.1.2 Qt 元对象系统 | 第55页 |
| 5.1.3 qmake 工具 | 第55页 |
| 5.2 主站主界面设计 | 第55-58页 |
| 5.3 主站软件功能模块设计 | 第58-70页 |
| 5.3.1 从站设备描述文件解析模块设计 | 第58-60页 |
| 5.3.2 指令代码解析模块设计 | 第60-64页 |
| 5.3.3 单步运行模块设计 | 第64-65页 |
| 5.3.4 自动运行模块设计 | 第65-66页 |
| 5.3.5 从站 EEPROM 读写模块设计 | 第66-68页 |
| 5.3.6 从站寄存器监测模块设计 | 第68-69页 |
| 5.3.7 I/O 监测模块设计 | 第69页 |
| 5.3.8 轨迹绘制模块设计 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统实验与分析 | 第71-82页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第71-73页 |
| 6.2 实验测试及结果分析 | 第73-81页 |
| 6.2.1 主站网络通信 | 第73-74页 |
| 6.2.2 同步信号测试 | 第74-76页 |
| 6.2.3 从站设备控制 | 第76-81页 |
| 6.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附件 | 第92页 |
