| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外研究方向 | 第11-14页 |
| 1.2.2 双机器人协调运动的分类 | 第14-15页 |
| 1.2.3 双机器人协调运动的特点 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 课题研究的背景 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 协调系统动力学和运动学建模 | 第18-35页 |
| 2.1 机器人系统中点和坐标的表示 | 第18-21页 |
| 2.1.1 空间点的描述 | 第18页 |
| 2.1.2 空间姿态的描述 | 第18-19页 |
| 2.1.3 空间位姿的描述 | 第19页 |
| 2.1.4 空间位姿的正逆变换 | 第19-21页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第21-27页 |
| 2.2.1 运动学正问题 | 第21-24页 |
| 2.2.2 运动学逆问题 | 第24-27页 |
| 2.3 机器人动力学建模 | 第27-28页 |
| 2.4 双机器人运动学方程 | 第28-29页 |
| 2.5 工业机器人变位机系统运动学方程 | 第29-34页 |
| 2.5.1 变位机简介 | 第29-30页 |
| 2.5.2 变位机运动学 | 第30-32页 |
| 2.5.3 工业机器人变位机系统的坐标系表示 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 协调系统联合仿真 | 第35-52页 |
| 3.1 软件介绍 | 第35-38页 |
| 3.1.1 三维建模软件 | 第35-36页 |
| 3.1.2 规划控制软件 | 第36-37页 |
| 3.1.3 动力学仿真软件 | 第37-38页 |
| 3.2 数学模型 | 第38-42页 |
| 3.2.1 整体构架 | 第38-39页 |
| 3.2.2 运动分解合成 | 第39-42页 |
| 3.3 MATLAB 和 Adams 联合仿真效果 | 第42-51页 |
| 3.3.1 Solidworks 建模 | 第43-44页 |
| 3.3.2 Adams 参数设置 | 第44-46页 |
| 3.3.3 联合仿真效果 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 协调操作软件系统 | 第52-66页 |
| 4.1 VC & OpenGL 介绍 | 第52-55页 |
| 4.1.1 VC 概述 | 第52页 |
| 4.1.2 OpenGL 概述 | 第52-53页 |
| 4.1.3 OpenGL 在 VC++中的使用 | 第53页 |
| 4.1.4 OpenGL 建模过程 | 第53-55页 |
| 4.2 人机交互界面 | 第55-61页 |
| 4.2.1 离线编程读取部分 | 第55-56页 |
| 4.2.2 主从规划部分 | 第56-57页 |
| 4.2.3 仿真验证部分 | 第57-61页 |
| 4.3 软件仿真 | 第61-65页 |
| 4.3.1 软件框架 | 第61-62页 |
| 4.3.2 双机器人协调运动仿真 | 第62-64页 |
| 4.3.3 机器人变位机协调运动仿真 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 协调系统实验 | 第66-73页 |
| 5.1 平台方案 | 第66-68页 |
| 5.1.1 方案布局 | 第66-67页 |
| 5.1.2 方案流程 | 第67-68页 |
| 5.2 实验步骤 | 第68-72页 |
| 5.2.1 标定 | 第68-69页 |
| 5.2.2 机器人变位机跟随实验 | 第69-70页 |
| 5.2.3 机器人变位机耦合实验 | 第70-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |