基于DSP的AGV控制系统的设计及仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 AGV 国内的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 AGV 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 AGV 系统技术研究方向 | 第12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 AGV 的导引方式及模型建立 | 第14-26页 |
| 2.1 AGV 轮系结构的设计与导引方式分析 | 第14-16页 |
| 2.2 AGV 工作过程介绍 | 第16-18页 |
| 2.3 导引方式 | 第18-22页 |
| 2.3.1 AGV 直线偏差导引模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 AGV 曲线偏差导引模型 | 第21-22页 |
| 2.4 控制系统能控性分析 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 AGV 车体动力学模型的建立 | 第26-39页 |
| 3.1 AGV 电机控制模型 | 第26-32页 |
| 3.1.1 AGV 左右驱动电机控制模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 调速系统的双闭环调节原理 | 第27-30页 |
| 3.1.3 调速系统启动过程仿真结果 | 第30-32页 |
| 3.2 AGV 车体动力学模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 车架体动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 左右驱动轮的力学模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 前轮的动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.3 AGV 控制系统原理图 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 模糊自适应 PID 控制器的设计 | 第39-50页 |
| 4.1 模糊自适应 PID 控制器的研制 | 第39-45页 |
| 4.1.1 模糊自适应 PID 的结构形式 | 第39页 |
| 4.1.2 各变量隶属度函数的确定 | 第39-41页 |
| 4.1.3 建立模糊控制表 | 第41-44页 |
| 4.1.4 模糊控制器 | 第44-45页 |
| 4.2 模糊自适应 PID控制器模型建立 | 第45-46页 |
| 4.3 控制器仿真输出 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制程序的调试和实验研究 | 第50-58页 |
| 5.1 集成开发环境 CCS | 第50页 |
| 5.2 控制程序设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 各程序块软件设计 | 第52-53页 |
| 5.3 AGV 控制系统性能实验 | 第53-57页 |
| 5.3.1 直线路径的导引偏差实验 | 第54-56页 |
| 5.3.2 曲线路径的导引偏差实验 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
