机电伺服系统鲁棒控制设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 高性能机电伺服系统研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机电伺服系统性能研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 伺服系统高动态问题研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 伺服系统低速问题研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 鲁棒控制方法研究现状及主要问题 | 第13-17页 |
| 1.3.1 鲁棒控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 鲁棒控制方法应用中的主要问题 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 机电系统机理模型的建立 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机电伺服系统的结构 | 第19-20页 |
| 2.3 模型摄动分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 摩擦力矩分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电机波动力矩分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 时滞特性分析 | 第23页 |
| 2.3.4 其他摄动分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机电系统机理模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机电伺服系统仿真平台搭建 | 第28-53页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 实验基本参数的确定及实验设计 | 第28-29页 |
| 3.2.1 实验基本参数的确定 | 第28-29页 |
| 3.2.2 实验设计 | 第29页 |
| 3.3 标称模型参数的获取 | 第29-36页 |
| 3.3.1 系统频率特性的测量 | 第29-33页 |
| 3.3.2 基于最小二乘方法的标称模型参数辨识 | 第33-36页 |
| 3.4 干扰力矩参数的获取 | 第36-44页 |
| 3.4.1 干扰力矩的测量 | 第36-37页 |
| 3.4.2 干扰力矩参数的确定 | 第37-44页 |
| 3.5 机电伺服系统仿真平台搭建 | 第44-52页 |
| 3.5.1 机电伺服系统仿真平台的搭建 | 第44-50页 |
| 3.5.2 机电伺服系统仿真平台的实验验证 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 鲁棒控制加权函数选取方法研究 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 加权函数的选取原则 | 第53-55页 |
| 4.2.1 模型摄动加权函数选取原则 | 第53-55页 |
| 4.2.2 系统性能加权函数选取原则 | 第55页 |
| 4.3 加权函数的设计方法 | 第55-66页 |
| 4.3.1 模型摄动加权函数设计方法 | 第56-58页 |
| 4.3.2 控制输入加权函数设计方法 | 第58-59页 |
| 4.3.3 性能评价加权函数设计方法 | 第59-64页 |
| 4.3.4 加权函数的综合选取 | 第64-66页 |
| 4.4 含纯积分环节标称模型的加权函数处理 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 机电伺服系统鲁棒控制设计 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 机电伺服系统鲁棒控制设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 广义控制对象的结构描述 | 第69-70页 |
| 5.2.2 加权函数的选取 | 第70-71页 |
| 5.2.3 鲁棒控制器设计 | 第71-72页 |
| 5.3 控制系统鲁棒性能分析 | 第72-74页 |
| 5.4 控制系统性能仿真实验验证 | 第74-79页 |
| 5.4.1 系统静态性能仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.4.2 系统动态性能仿真实验 | 第76-77页 |
| 5.4.3 低速跟踪性能仿真实验 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 机电伺服系统鲁棒控制实现 | 第80-87页 |
| 6.1 引言 | 第80页 |
| 6.2 机电伺服系统的基本组成 | 第80-82页 |
| 6.3 控制器的离散化处理 | 第82-83页 |
| 6.4 控制系统性能实验验证 | 第83-86页 |
| 6.4.1 系统静态性能实验 | 第83-84页 |
| 6.4.2 系统动态性能实验 | 第84-85页 |
| 6.4.3 低速跟踪性能实验 | 第85-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
