| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 ROBOCUP小型足球机器人比赛系统发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 足球机器人无线通信系统研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 足球机器人决策系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究工作及章节安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 ROBOCUP 小型足球机器人比赛系统 | 第15-25页 |
| 2.1 ROBOCUP 小型足球机器人简介 | 第15-17页 |
| 2.2 小型足球机器人系统的组成和结构 | 第17-24页 |
| 2.2.1 系统组成与结构 | 第17-19页 |
| 2.2.2 视觉子系统 | 第19页 |
| 2.2.3 决策子系统 | 第19-20页 |
| 2.2.4 无线通信子系统 | 第20-21页 |
| 2.2.5 机器人小车子系统 | 第21-24页 |
| 2.3 小型足球机器人比赛中的关键技术及存在的问题 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 无线通信子系统的设计与实现 | 第25-41页 |
| 3.1 小型足球机器人无线通信子系统 | 第25-29页 |
| 3.1.1 小型足球机器人比赛中无线通信子系统的设计要求 | 第25-26页 |
| 3.1.2 无线通信方式与协议的设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 系统结构及工作原理 | 第27-29页 |
| 3.2 无线通信子系统硬件设计 | 第29-33页 |
| 3.2.1 无线通信系统组成 | 第29页 |
| 3.2.2 无线通信模块的选择 | 第29-30页 |
| 3.2.3 无线通信系统发射器的电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 无线通信系统接收器的电路设计 | 第31-33页 |
| 3.3 无线通信子系统软件设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 无线通信软件程序的实现 | 第33-36页 |
| 3.3.2 无线发射器软件设计 | 第36页 |
| 3.3.3 无线接收器软件设计 | 第36-37页 |
| 3.4 测试及结果分析 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第四章 决策子系统的设计与实现 | 第41-63页 |
| 4.1 决策子系统概述 | 第41页 |
| 4.2 决策子系统结构设计 | 第41-43页 |
| 4.3 足球机器人协调控制策略研究 | 第43-49页 |
| 4.3.1 敌我态势分析 | 第43页 |
| 4.3.2 区域划分 | 第43-45页 |
| 4.3.3 阵型分析 | 第45-47页 |
| 4.3.4 角色分配与转换 | 第47-49页 |
| 4.4 小型足球机器人基本动作设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 带球与传球动作 | 第49-50页 |
| 4.4.2 截球动作 | 第50-51页 |
| 4.4.3 射门动作 | 第51-52页 |
| 4.5 足球赛战术设计与实现 | 第52-57页 |
| 4.5.1 攻击策略 | 第52-54页 |
| 4.5.2 防守策略 | 第54-56页 |
| 4.5.3 守门员策略 | 第56-57页 |
| 4.6 足球位置的预测算法研究 | 第57-62页 |
| 4.6.1 足球机器人比赛系统延时问题 | 第57-58页 |
| 4.6.2 卡尔曼滤波算法 | 第58-61页 |
| 4.6.3 足球机器人比赛中足球的位置预测算法 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 小型足球机器人策略仿真及结果分析 | 第63-77页 |
| 5.1 小型足球机器人仿真系统概述 | 第63-64页 |
| 5.1.1 仿真操作 | 第64页 |
| 5.1.2 策略的调用 | 第64页 |
| 5.2 小型足球机器人策略仿真实验及结果分析 | 第64-69页 |
| 5.2.1 仿真平台的记录与调试功能 | 第65页 |
| 5.2.2 “佯攻”战术仿真结果 | 第65-67页 |
| 5.2.3 “一对一盯人”防守战术仿真结果 | 第67-68页 |
| 5.2.4 守门员策略仿真结果 | 第68-69页 |
| 5.3 基于扩展卡尔曼滤波算法的足球位置预测实验 | 第69-76页 |
| 5.3.1 足球直线运动时位置预测仿真实验 | 第69-72页 |
| 5.3.2 足球发生碰撞时位置预测仿真实验 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 全文总结 | 第77-78页 |
| 进一步的研究工作 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目及获奖 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
