| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 多AUV协作技术及发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 AUV导航技术及发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 AUV协同导航技术及发展现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 AUV协同导航算法 | 第25-45页 |
| 2.1 AUV协同导航系统模型 | 第25-32页 |
| 2.1.1 协同导航坐标系及参数定义 | 第25-27页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第27-28页 |
| 2.1.3 二维协同导航系统模型 | 第28-30页 |
| 2.1.4 三维协同导航系统模型 | 第30-32页 |
| 2.2 非线性贝叶斯滤波算法 | 第32-40页 |
| 2.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| 2.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| 2.2.3 容积卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| 2.2.4 三种滤波算法协同导航仿真对比 | 第37-40页 |
| 2.3 最优权重分配方法 | 第40-44页 |
| 2.3.1 最优权重分配方法原理介绍 | 第40-42页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 基于测距的主从式协同导航仿真分析 | 第45-67页 |
| 3.1 协同导航系统可观测性分析 | 第45-47页 |
| 3.1.1 理论基础 | 第45-46页 |
| 3.1.2 协同导航系统可观测性分析 | 第46-47页 |
| 3.2 基于测距的主从式AUV协同导航(二维) | 第47-56页 |
| 3.2.1 基于测距和扩展卡尔曼滤波的协同导航模型(二维) | 第48-51页 |
| 3.2.2 单主AUV领航协同导航(二维) | 第51-53页 |
| 3.2.3 双主AUV领航协同导航(二维) | 第53-56页 |
| 3.3 基于测距的主从式AUV协同导航(三维) | 第56-66页 |
| 3.3.1 基于测距和扩展卡尔曼滤波的协同导航模型(三维) | 第56-59页 |
| 3.3.2 单主AUV领航协同导航(三维) | 第59-62页 |
| 3.3.3 双主AUV领航协同导航(三维) | 第62-65页 |
| 3.3.4 几种协同导航算法的对比 | 第65-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 AUV平台及协同导航系统实现 | 第67-76页 |
| 4.1 AUV实验平台系统结构 | 第68页 |
| 4.2 AUV导航硬件系统 | 第68-71页 |
| 4.3 AUV导航软件系统 | 第71-75页 |
| 4.3.1 基于MOOS-IvP软件系统架构 | 第71-73页 |
| 4.3.2 基于MOOS-IvP的程序结构 | 第73-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 基于测距的主从式AUV协同导航实验 | 第76-91页 |
| 5.1 实验场景的仿真 | 第76-78页 |
| 5.2 USBL测量的校准 | 第78-85页 |
| 5.2.1 USBL定位原理和过程 | 第78-80页 |
| 5.2.2 USBL测量延时的补偿 | 第80页 |
| 5.2.3 USBL定位偏差角估计 | 第80-85页 |
| 5.3 海试实验结果分析对比 | 第85-89页 |
| 5.3.1 单主AUV领航协同导航实验 | 第85-87页 |
| 5.3.2 双主AUV领航协同导航实验 | 第87-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 作者简历及在学期间所取得的研究成果 | 第98页 |