| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外果园打药机使用、研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 自动行走控制系统关键技术 | 第11-12页 |
| 1.5 主要研究内容及技术路线 | 第12-14页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第13-14页 |
| 1.6 小结 | 第14-15页 |
| 2 系统硬件总体结构 | 第15-23页 |
| 2.1 果园打药机结构参数 | 第15-16页 |
| 2.2 PC机和电源 | 第16页 |
| 2.3 方向盘转向电机和驱动器 | 第16-18页 |
| 2.4 油门驱动电机和驱动器 | 第18-19页 |
| 2.5 传感器 | 第19-22页 |
| 2.5.1 避障传感器选择 | 第19-20页 |
| 2.5.2 传感器布置 | 第20-21页 |
| 2.5.3 温度传感器 | 第21-22页 |
| 2.6 小结 | 第22-23页 |
| 3 系统硬件电路设计 | 第23-33页 |
| 3.1 系统简介 | 第23页 |
| 3.2 AltiumDesigner6.x设计软件介绍 | 第23页 |
| 3.3 主控制芯片选型 | 第23-24页 |
| 3.4 系统硬件电路设计 | 第24-31页 |
| 3.4.1 微控制器最小系统 | 第24-25页 |
| 3.4.2 物距显示模块设计 | 第25页 |
| 3.4.3 超声波发射模块设计 | 第25-26页 |
| 3.4.4 超声波接收模块设计 | 第26-27页 |
| 3.4.5 人机交互模块设计 | 第27-28页 |
| 3.4.6 电源模块设计 | 第28-29页 |
| 3.4.7 数据存储模块设计 | 第29-31页 |
| 3.4.8 无线通信模块设计 | 第31页 |
| 3.5 小结 | 第31-33页 |
| 4 系统软件设计 | 第33-44页 |
| 4.1 系统软件设计综述 | 第33页 |
| 4.1.1 软件设计思路 | 第33页 |
| 4.1.2 软件设计要求 | 第33页 |
| 4.2 超声波测距软件实现 | 第33-35页 |
| 4.3 行进程序软件实现 | 第35页 |
| 4.4 转向程序软件实现 | 第35-36页 |
| 4.5 防干扰的软件实现 | 第36-38页 |
| 4.6 编程语言的选择 | 第38-39页 |
| 4.7 控制算法研究 | 第39-43页 |
| 4.7.1 转向电机模型分析 | 第39-40页 |
| 4.7.2 转向电机鲁棒控制器设计 | 第40-41页 |
| 4.7.3 增量式PID控制算法 | 第41-42页 |
| 4.7.4 “S型”避障算法 | 第42-43页 |
| 4.8 小结 | 第43-44页 |
| 5 实验与分析 | 第44-52页 |
| 5.1 转向电机转速控制实验 | 第44页 |
| 5.2 实验室内超声波测距实验 | 第44-46页 |
| 5.3 超声波传感器角度测量范围测试 | 第46-47页 |
| 5.4 多超声波传感器数据融合 | 第47-50页 |
| 5.5 超声波测距误差分析 | 第50-51页 |
| 5.6 小结 | 第51-52页 |
| 6 结论与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 结论 | 第52页 |
| 6.2 工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 作者简介 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |