| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第14-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-32页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第20-23页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第23-30页 |
| 1.2.1 几何误差建模 | 第23-24页 |
| 1.2.2 几何精度设计 | 第24-27页 |
| 1.2.3 误差测量与参数辨识 | 第27-30页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第二章 高速并联机器人的几何误差建模 | 第32-46页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 R-(SS)~2 支链的几何误差建模 | 第32-36页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第32-34页 |
| 2.2.2 R-(SS)~2 支链的几何误差建模方法 | 第34-36页 |
| 2.3 整机几何误差模型 | 第36-42页 |
| 2.3.1 三平动高速并联机器人的几何误差模型 | 第36-37页 |
| 2.3.2 三平一转高速并联机器人的几何误差模型 | 第37-42页 |
| 2.4 末端位姿误差的可补偿性 | 第42-43页 |
| 2.5 小结 | 第43-46页 |
| 第三章 几何精度设计方法 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 几何误差的数字特征 | 第46-50页 |
| 3.3 灵敏度分析 | 第50-56页 |
| 3.4 公差优化设计 | 第56-63页 |
| 3.4.1 多变量公差设计方法 | 第57-59页 |
| 3.4.2 单变量公差设计方法 | 第59-60页 |
| 3.4.3 算例 | 第60-63页 |
| 3.5 小结 | 第63-66页 |
| 第四章 几何误差辨识与补偿方法 | 第66-86页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于距离误差测量的线性回归模型 | 第66-68页 |
| 4.3 测量位形的优选 | 第68-73页 |
| 4.3.1 基于条件数指标的测量位形优选方法 | 第68-69页 |
| 4.3.2 基于残差比例指标的测量位形优选方法 | 第69-73页 |
| 4.4 基于主元分析的辨识算法 | 第73-74页 |
| 4.5 几何误差线性补偿器的设计 | 第74-75页 |
| 4.6 算例 | 第75-84页 |
| 4.6.1 检验辨识算法的鲁棒性和优选测量位形 | 第75-81页 |
| 4.6.2 包含几何误差源的参数辨识和误差补偿仿真 | 第81-84页 |
| 4.7 小结 | 第84-86页 |
| 第五章 基础精度检测和误差补偿实验 | 第86-110页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 基础精度检测 | 第86-92页 |
| 5.3 几何误差辨识和补偿 | 第92-107页 |
| 5.3.1 粗标定 | 第93-97页 |
| 5.3.2 精标定 | 第97-107页 |
| 5.4 小结 | 第107-110页 |
| 第六章 全文结论 | 第110-112页 |
| 6.1 结论 | 第110-111页 |
| 6.2 工作展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 附录A 简化模型的位置正、逆解分析 | 第122-128页 |
| A.1 模型的简化 | 第122-123页 |
| A.2 无误差位置逆解模型 | 第123页 |
| A.3 含误差的位置正解模型 | 第123-128页 |
| A.3.1 三平动高速并联机器人的正解模型 | 第124-125页 |
| A.3.2 三平一转高速并联机器人的正解模型 | 第125-128页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |