高压水喷射装置对自来水管道清洗机器人运动性能影响研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 管道清洗机器人国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 目前存在的主要问题 | 第18-19页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 管道清洗机器人系统总体设计 | 第21-32页 |
| 2.1 管道清洗系统总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.1.1 管道清洗系统组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 管道清洗机器人总体方案设计 | 第22-23页 |
| 2.1.3 性能指标 | 第23页 |
| 2.2 管道清洗机器人载体设计 | 第23-31页 |
| 2.2.1 移动方式设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 行走机构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.3 驱动及传动方式设计 | 第27-28页 |
| 2.2.4 管道清洗机器人载体设计 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 管道清洗机器人载体运动性能分析与仿真 | 第32-47页 |
| 3.1 机器人载体牵引力分析 | 第32-38页 |
| 3.1.1 压紧机构工作原理分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 输出总牵引力分析 | 第34-38页 |
| 3.2 机器人载体越障能力分析 | 第38-40页 |
| 3.3 机器人载体运动性能仿真 | 第40-45页 |
| 3.3.1 仿真平台的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.2 载体牵引力仿真 | 第41-43页 |
| 3.3.3 载体通过性仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 高压水喷射装置相关参数设计与优化 | 第47-54页 |
| 4.1 自来水管壁沉积物性质 | 第47-48页 |
| 4.2 高压水射流清洗作用机理 | 第48-51页 |
| 4.2.1 水射流的基本结构 | 第49-50页 |
| 4.2.2 高压水清洗作用机理 | 第50-51页 |
| 4.3 高压水喷射装置相关参数设计 | 第51-53页 |
| 4.3.1 喷射装置相关参数研究 | 第51-52页 |
| 4.3.2 喷射装置相关参数设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 高压水喷射装置对机器人运动性能影响研究 | 第54-70页 |
| 5.1 机器人系统运动性能分析 | 第54-63页 |
| 5.1.1 系统运动学分析 | 第54-57页 |
| 5.1.2 系统动力学分析 | 第57-58页 |
| 5.1.3 系统振动分析 | 第58-63页 |
| 5.2 机器人系统振动仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 机器人系统运动性能仿真 | 第66-69页 |
| 5.3.1 仿真环境分析设置 | 第66-67页 |
| 5.3.2 机器人载体与喷射装置同时启动 | 第67页 |
| 5.3.3 机器人载体与喷射装置先后启动 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
