基于Android平台的单目SLAM系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 SLAM的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 SLAM系统基础理论介绍 | 第14-37页 |
| 2.1 Android系统相关理论介绍 | 第14-20页 |
| 2.1.1 Android系统组成框架 | 第14页 |
| 2.1.2 Android NDK基础 | 第14-16页 |
| 2.1.3 Android摄像头 | 第16-19页 |
| 2.1.4 Android中的IMU | 第19-20页 |
| 2.2 SLAM系统理论基础 | 第20-33页 |
| 2.2.1 SLAM基础框架 | 第20-21页 |
| 2.2.2 相机参数估计 | 第21-24页 |
| 2.2.3 图像特征提取 | 第24-29页 |
| 2.2.4 非线性优化理论 | 第29-31页 |
| 2.2.5 对极几何 | 第31-33页 |
| 2.3 经典SLAM系统 | 第33-36页 |
| 2.3.1 经典SLAM解法 | 第33-34页 |
| 2.3.2 经典SLAM系统 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 MobileSLAM核心算法设计 | 第37-56页 |
| 3.1 IMU数据预处理算法 | 第38-40页 |
| 3.2 MobileSLAM系统初始化算法 | 第40-42页 |
| 3.3 关键帧提取算法 | 第42-43页 |
| 3.4 相机位姿的估计以及IMU的融合 | 第43-46页 |
| 3.5 半稠密地图增长算法 | 第46-51页 |
| 3.5.1 立体视觉搜索限制 | 第47-48页 |
| 3.5.2 极线搜索 | 第48-49页 |
| 3.5.3 逆深度假设的融合 | 第49-50页 |
| 3.5.4 帧内深度检查、平滑和增长 | 第50页 |
| 3.5.5 帧间深度检验和平滑 | 第50-51页 |
| 3.6 闭环检测算法 | 第51-52页 |
| 3.7 局部位姿优化即图优化问题 | 第52-54页 |
| 3.8 移动端代码优化 | 第54-55页 |
| 3.9 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 MobileSLAM系统的实现 | 第56-64页 |
| 4.1 MobileSLAM系统框架 | 第56-57页 |
| 4.2 MobileSLAM模块结构 | 第57-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验结果和分析 | 第64-72页 |
| 5.1 软件依赖和硬件环境 | 第64-65页 |
| 5.2 实验设计和实验结果 | 第65-71页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
