| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第14-18页 |
| 1.3.1 工业机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 剪叉式机构研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-21页 |
| 1.4.1 复合剪叉式工业机械手组成 | 第18-19页 |
| 1.4.2 剪叉式机构的结构类型介绍 | 第19-20页 |
| 1.4.3 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 复合剪叉式工业机械臂的总体方案设计 | 第23-33页 |
| 2.1 需求分析与研究目标 | 第23页 |
| 2.2 复合剪叉式工业机械臂设计的关键创新点及难点 | 第23-26页 |
| 2.2.1 解决的关键问题 | 第23-25页 |
| 2.2.2 复合剪叉式工业机械臂的创新点 | 第25-26页 |
| 2.3 复合剪叉式工业机械臂的方案设计 | 第26-32页 |
| 2.3.1 剪叉单元的方案设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 剪叉式机构的方案设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 传动机构的方案设计 | 第28-30页 |
| 2.3.4 复合剪叉式工业机械臂其他机构的方案设计 | 第30-32页 |
| 2.4 虚拟检查 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 复合剪叉式工业机械臂的结构设计与分析 | 第33-53页 |
| 3.1 机械系统机构分析 | 第33-37页 |
| 3.2 剪叉式机构结构设计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 滚珠轴承设计 | 第38-41页 |
| 3.2.2 中间连接件设计 | 第41-42页 |
| 3.3 传动机构结构设计 | 第42-46页 |
| 3.3.1 直线模组结构设计 | 第42-45页 |
| 3.3.2 直线导轨设计 | 第45-46页 |
| 3.4 锥齿齿轮箱结构设计 | 第46-49页 |
| 3.5 伺服电机选型 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 复合剪叉式工业机械臂运动学与动力学分析 | 第53-67页 |
| 4.1 剪叉式机构运动学分析 | 第53-58页 |
| 4.1.1 建立剪叉式机构空间坐标系 | 第53-54页 |
| 4.1.2 正运动学分析 | 第54-56页 |
| 4.1.3 逆运动学分析 | 第56-58页 |
| 4.2 基于ADAMS软件的剪叉式工业机械臂虚拟样机建立 | 第58-61页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术及多体动力学 | 第58页 |
| 4.2.2 几何模型的创建 | 第58-59页 |
| 4.2.3 定义约束及运动 | 第59-60页 |
| 4.2.4 施加载荷 | 第60-61页 |
| 4.3 复合剪叉式工业机械臂的仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.3.1 电机以恒转速驱动 | 第61-63页 |
| 4.3.2 复合剪叉式工业机械臂恒速展开 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-67页 |
| 第五章 复合剪叉式机构力学性能分析 | 第67-77页 |
| 5.1 有限元法及ANSYS简介 | 第67-68页 |
| 5.1.1 有限元法 | 第67页 |
| 5.1.2 ANSYS简介 | 第67-68页 |
| 5.2 复合剪叉式机构静力学分析 | 第68-72页 |
| 5.3 复合剪叉式机构模态分析 | 第72-76页 |
| 5.3.1 模态分析理论 | 第72页 |
| 5.3.2 剪叉式机构模态分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论和展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
