KUKA机器人曲面切割编程控制研究及应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外的研究现状及趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12页 |
| 1.2.3 CNC系统的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.4 数控切割技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 项目研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文完成的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 相贯线轨迹插补算法及速度控制 | 第17-23页 |
| 2.1 插补原理概述 | 第17-19页 |
| 2.1.1 插补算法的分类 | 第17-18页 |
| 2.1.2 插补周期 | 第18-19页 |
| 2.2 数控切割机速度的控制 | 第19-20页 |
| 2.3 插补误差分析 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 数控相贯线运动分析及数学建模 | 第23-38页 |
| 3.1 数控机床运动定义及分析 | 第23-26页 |
| 3.1.1 坐标轴定义 | 第23-24页 |
| 3.1.2 相贯线切割运动分析 | 第24-26页 |
| 3.2 相贯线数学建模 | 第26-29页 |
| 3.2.1 相贯线建模求解的基本方法 | 第26页 |
| 3.2.2 理想圆管相贯方程 | 第26-28页 |
| 3.2.3 任意角度相贯坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.3 实际生产中圆管相贯 | 第29-32页 |
| 3.3.1 考虑壁厚误差相贯方程的计算 | 第30-31页 |
| 3.3.2 坡口参数定义 | 第31页 |
| 3.3.3 两面角与坡口角的关系 | 第31-32页 |
| 3.3.4 理论同实际切割角的关系 | 第32页 |
| 3.4 节点参数化编程 | 第32-36页 |
| 3.4.1 C++软件工程的创建 | 第33-34页 |
| 3.4.2 VC++程序设计 | 第34-35页 |
| 3.4.3 G代码形式结果输出 | 第35-36页 |
| 3.5 数控机床标准的G、M代码 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人手臂运动模型及轨迹规划 | 第38-60页 |
| 4.1 KUKA机器人功能实现 | 第38-40页 |
| 4.1.1 机械零点校正 | 第38-39页 |
| 4.1.2 测量工具坐标 | 第39-40页 |
| 4.2 机器人空间结构描述 | 第40-45页 |
| 4.2.1 机器人位置描述 | 第40-42页 |
| 4.2.2 末端执行器坐标变换 | 第42-45页 |
| 4.3 机器人运动学分析 | 第45-52页 |
| 4.3.1 D-H表示法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 机器人正运动学 | 第46-48页 |
| 4.3.3 机器人逆运动学 | 第48-52页 |
| 4.4 关节空间运动轨迹规划 | 第52-55页 |
| 4.4.1 多项式插值 | 第52-53页 |
| 4.4.2 抛物线插值 | 第53-55页 |
| 4.5 笛卡尔空间运行轨迹规划 | 第55-59页 |
| 4.5.1 平面直线轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.5.2 平面圆弧轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.5.3 空间圆弧轨迹规划 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 KUKA机器人程序编译与MATLAB仿真 | 第60-73页 |
| 5.1 库卡机器人手持编程器 | 第60-62页 |
| 5.1.1 常用功能键 | 第60-61页 |
| 5.1.2 库卡操作界面 | 第61-62页 |
| 5.2 库卡机器人运动编程 | 第62-69页 |
| 5.2.1 建立及程序编译 | 第62-63页 |
| 5.2.2 点到点运动 | 第63-65页 |
| 5.2.3 线性运动 | 第65-67页 |
| 5.2.4 圆弧运动 | 第67-69页 |
| 5.3 MATLAB语言的主要功能 | 第69-71页 |
| 5.3.1 MATLAB矩阵运算 | 第69-70页 |
| 5.3.2 MATALB绘图功能 | 第70-71页 |
| 5.4 MATLAB仿真结果 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
