| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第9-15页 |
| 1.3 本文的主要工作与结构 | 第15-17页 |
| 第2章 Delta并联机器人运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 Delta并联机器人的机构分析 | 第17-18页 |
| 2.2 位置正逆解分析 | 第18-25页 |
| 2.3 雅可比矩阵的求解 | 第25-26页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 Delta并联机器人结构参数优化设计 | 第29-42页 |
| 3.1 Delta并联机器人结构参数优化设计的流程 | 第29-30页 |
| 3.2 Delta并联机器人的动力学分析 | 第30-33页 |
| 3.3 Delta并联机器人的力学性能评价指标 | 第33-34页 |
| 3.4 约束条件 | 第34-36页 |
| 3.5 Delta并联机器人的结构参数优化与分析 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 Delta并联机器人运动控制技术研究 | 第42-53页 |
| 4.1 Delta并联机器人运动规划 | 第42-46页 |
| 4.2 基于Adams和Matlab的联合仿真实验 | 第46-48页 |
| 4.3 运动控制器的设计 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 Delta并联机器人视觉控制技术研究 | 第53-61页 |
| 5.1 Delta并联机器人视觉控制系统方案设计 | 第53-54页 |
| 5.2 目标识别与定位 | 第54-57页 |
| 5.3 动态目标跟踪与抓取 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |