| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服控制系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 永磁同步电机控制方式 | 第14-15页 |
| 1.3.1 矢量控制 | 第14页 |
| 1.3.2 直接转矩控制 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 永磁同步电机内部结构数学模型及其控制策略 | 第16-32页 |
| 2.1 永磁同步电机内部结构及其工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 永磁同步电机内部结构 | 第16页 |
| 2.1.2 永磁同步电机位置传感器原理 | 第16-19页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型及状态方程 | 第19-24页 |
| 2.2.1 在三相静止坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标变换基本思想 | 第20-21页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第21-24页 |
| 2.3 空间电压矢量SVPWM原理分析 | 第24-30页 |
| 2.4 目标位置调节的永磁同步电机位置伺服控制 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 MODBUS通讯协议在伺服系统中实现 | 第32-38页 |
| 3.1 MODBUS通讯协议 | 第32页 |
| 3.2 MODBUS通讯原理 | 第32-33页 |
| 3.3 MODBUSRTU通讯过程 | 第33-35页 |
| 3.4 MODBUSRTU功能码说明 | 第35-36页 |
| 3.5 CRC校验 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 伺服系统矢量型控制器开关辅助电源设计 | 第38-55页 |
| 4.1 开关电源基本原理 | 第38-39页 |
| 4.2 伺服驱动器开关电源设计要求 | 第39页 |
| 4.3 主回路拓扑结构介绍与分析 | 第39-42页 |
| 4.3.1 拓扑电路分析与选择 | 第39-42页 |
| 4.3.2 开关电源整体方案选择 | 第42页 |
| 4.4 开关电源主电路设计以及原理分析 | 第42-46页 |
| 4.4.1 输入端AC-DC电路设计 | 第42-43页 |
| 4.4.2 反馈电路设计 | 第43-45页 |
| 4.4.3 二次侧滤波电路设计 | 第45-46页 |
| 4.5 变压器设计与磁性元件的选择 | 第46-53页 |
| 4.6 反激式开关电源PCB设计与电源检测 | 第53-54页 |
| 4.6.1 反激式开关电源PCB设计 | 第53-54页 |
| 4.6.2 反激式开关电源输出电压检测 | 第54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 矢量伺服控制模块与驱动模块硬件设计 | 第55-63页 |
| 5.1 控制器硬件结构框图的阐述 | 第55页 |
| 5.2 STM32及其外围电路 | 第55-56页 |
| 5.3 系统主电路及其驱动 | 第56-58页 |
| 5.3.1 系统主电路 | 第56-57页 |
| 5.3.2 功率驱动电路 | 第57-58页 |
| 5.4 检测电路 | 第58-62页 |
| 5.4.1 速度与位置检测电路 | 第58-59页 |
| 5.4.2 电流检测电路 | 第59-60页 |
| 5.4.3 速度给定输入电路 | 第60-61页 |
| 5.4.4 光耦隔离电路 | 第61-62页 |
| 5.4.5 485 通讯电路 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 基于目标位置调节伺服矢量型控制器软件设计 | 第63-76页 |
| 6.1 基于目标位置调节伺服矢量控制系统软件设计思路 | 第63-64页 |
| 6.2 矢量型控制器总体软件设计模块图 | 第64页 |
| 6.3 系统主程序及相应外设初始化 | 第64-67页 |
| 6.3.1 系统主程序流程图 | 第64-65页 |
| 6.3.2 系统初始化 | 第65-67页 |
| 6.4 系统关键功能模块及其软件实现 | 第67-74页 |
| 6.4.1 电机初始起动算法的研究 | 第67-69页 |
| 6.4.2 电机速度测量原理及软件实现 | 第69-71页 |
| 6.4.3 SVPWM软件实现 | 第71-73页 |
| 6.4.4 调节器软件实现 | 第73-74页 |
| 6.5 程序中数据的处理 | 第74-75页 |
| 6.5.1 AD数据处理 | 第74页 |
| 6.5.2 程序中运算数据的处理 | 第74-75页 |
| 6.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 实验平台的建立及实验结果分析 | 第76-86页 |
| 7.1 程序调试平台介绍 | 第76-79页 |
| 7.2 控制器测试及结果 | 第79-83页 |
| 7.2.1 硬件电路关键节点波形分析 | 第79-80页 |
| 7.2.2 矢量控制实验结果 | 第80页 |
| 7.2.3 速度控制实验结果 | 第80-82页 |
| 7.2.4 位置伺服定位实验 | 第82-83页 |
| 7.3 位置伺服系统实际应用 | 第83-85页 |
| 7.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第八章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 8.1 总结 | 第86页 |
| 8.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |