| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 六足机器人研究进展 | 第13-22页 |
| 1.2.1 国外六足机器人研究现状分析 | 第13-20页 |
| 1.2.2 国内六足机器人研究现状分析 | 第20-22页 |
| 1.3 并联机械腿研究进展 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 机器人整体及机械腿构型分析 | 第25-44页 |
| 2.1 构型思路 | 第25-26页 |
| 2.2 机器人整体构型分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 腿与躯干连接点布局分析 | 第26-27页 |
| 2.2.2 机器人整体的等效机构及自由度分析 | 第27-28页 |
| 2.2.3 机器人整体的等效机构旋量系分析 | 第28-29页 |
| 2.3 机械腿构型分析 | 第29-37页 |
| 2.3.1 点接触式机械腿自由度及旋量系分析 | 第30-33页 |
| 2.3.2 点接触式机械腿构型分析 | 第33-35页 |
| 2.3.3 面接触式机械腿构型分析 | 第35-37页 |
| 2.4 腿部机构的解耦性优化 | 第37-41页 |
| 2.4.1 2-UPS+UP机构的解耦性优化 | 第37-40页 |
| 2.4.2 3-UPS机构的解耦性优化 | 第40-41页 |
| 2.5 基于并联机械腿的六足机器人构型实例 | 第41-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 3-DOF并联机械腿的分析与设计 | 第44-94页 |
| 3.1 (U+UPR)P+UPS机构位置分析 | 第44-49页 |
| 3.1.1 (U+UPR)P+UPS机构坐标系建立与姿态描述 | 第44-46页 |
| 3.1.2 (U+UPR)P+UPS机构位置反解 | 第46-49页 |
| 3.2 (U+UPR)P+UPS机构工作空间分析 | 第49-53页 |
| 3.2.1 (U+UPR)P+UPS机构约束条件 | 第49-50页 |
| 3.2.2 (U+UPR)P+UPS机构工作空间分布 | 第50-52页 |
| 3.2.3 (U+UPR)P+UPS机构结构参数与工作空间关系 | 第52-53页 |
| 3.3 (U+UPR)P+UPS机构运动学分析 | 第53-59页 |
| 3.3.1 (U+UPR)P+UPS机构速度映射关系 | 第54-56页 |
| 3.3.2 (U+UPR)P+UPS机构运动灵活性分析 | 第56-59页 |
| 3.4 (U+UPR)P+UPS机构全静力学分析 | 第59-66页 |
| 3.4.1 (U+UPR)P+UPS机构驱动/约束静力映射关系 | 第59-61页 |
| 3.4.2 (U+UPR)P+UPS机构驱动静力学性能评价及分析 | 第61-65页 |
| 3.4.3 (U+UPR)P+UPS机构约束静力学性能评价及分析 | 第65-66页 |
| 3.5 (U+UPR)P+UPS机构动力学分析 | 第66-79页 |
| 3.5.1 (U+UPR)P+UPS机构各构件运动学描述 | 第67-70页 |
| 3.5.2 (U+UPR)P+UPS机构动力学建模 | 第70-75页 |
| 3.5.3 (U+UPR)P+UPS机构驱动参数预估 | 第75-79页 |
| 3.6 (U+UPS)P+UPS机构误差分析 | 第79-87页 |
| 3.6.1 (U+UPS)P+UPS机构误差矢量建立 | 第80-81页 |
| 3.6.2 (U+UPS)P+UPS机构误差源分析 | 第81-82页 |
| 3.6.3 (U+UPS)P+UPS机构误差模型的建立 | 第82-84页 |
| 3.6.4 (U+UPS)P+UPS机构误差敏感性分析 | 第84-87页 |
| 3.7 3-DOF并联机械腿虚拟样机设计 | 第87-93页 |
| 3.7.1 3-DOF并联机械腿参数选取 | 第87-89页 |
| 3.7.2 3-DOF并联机械腿虚拟样机设计 | 第89-90页 |
| 3.7.3 3-DOF并联机械腿在步行运动中仿真分析 | 第90-93页 |
| 3.8 本章小结 | 第93-94页 |
| 第4章 5-DOF并联机械腿的分析与设计 | 第94-129页 |
| 4.1 2-UPS+UPU机构位置分析 | 第94-99页 |
| 4.1.1 2-UPS+UPU机构坐标系建立与姿态描述 | 第94-97页 |
| 4.1.2 2-UPS+UPU机构位置反解 | 第97-99页 |
| 4.2 2-UPS+UPU机构工作空间分析 | 第99-102页 |
| 4.2.1 2-UPS+UPU机构约束条件 | 第99-100页 |
| 4.2.2 2-UPS+UPU机构工作空间分布 | 第100-101页 |
| 4.2.3 2-UPS+UPU机构结构参数与工作空间关系 | 第101-102页 |
| 4.3 2-UPS+UPU机构速度映射模型 | 第102-104页 |
| 4.4 2-UPS+UPU机构全静力学分析 | 第104-111页 |
| 4.4.1 2-UPS+UPU机构驱动/约束静力映射关系 | 第104-107页 |
| 4.4.2 2-UPS+UPU机构驱动静力学性能评价及分析 | 第107-110页 |
| 4.4.3 2-UPS+UPU机构约束静力学性能评价及分析 | 第110-111页 |
| 4.5 2-UPS+UPU机构动力学分析 | 第111-121页 |
| 4.5.1 2-UPS+UPU机构各构件运动学描述 | 第112-114页 |
| 4.5.2 2-UPS+UPU机构动力学建模 | 第114-119页 |
| 4.5.3 2-UPS+UPU机构驱动参数预估 | 第119-121页 |
| 4.6 5-DOF并联机械腿虚拟样机设计 | 第121-127页 |
| 4.6.1 5-DOF并联机械腿参数选取 | 第121-123页 |
| 4.6.2 5-DOF并联机械腿虚拟样机设计 | 第123-124页 |
| 4.6.3 5-DOF并联机械腿在步行运动中仿真分析 | 第124-127页 |
| 4.7 本章小结 | 第127-129页 |
| 第5章 基于并联机械腿的六足机器人整体设计 | 第129-148页 |
| 5.1 基于(U+UPS)P+UPS机构的六足机器人设计 | 第129-140页 |
| 5.1.1 基于(U+UPS)P+UPS机构六足机器人布局分析 | 第129-130页 |
| 5.1.2 基于(U+UPS)P+UPS机构六足机器人运动学分析 | 第130-137页 |
| 5.1.3 基于(U+UPS)P+UPS机构六足机器人步态分析 | 第137-140页 |
| 5.2 基于 2-UPS+UP机构的六足机器人试验样机研制 | 第140-146页 |
| 5.2.1 六足机器人试验样机机构选型与参数确定 | 第140-142页 |
| 5.2.2 六足机器人试验样机机械腿研制 | 第142-145页 |
| 5.2.3 六足机器人试验样机整体研制 | 第145-146页 |
| 5.3 本章小结 | 第146-148页 |
| 结论 | 第148-150页 |
| 参考文献 | 第150-164页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第164-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 作者简介 | 第166页 |
