| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 AGV国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 AGV国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 AGV国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 AGV关键技术介绍 | 第15-19页 |
| 1.3.1 AGV导引技术介绍 | 第16页 |
| 1.3.2 AGV运动控制技术介绍 | 第16-19页 |
| 1.3.3 多AGV系统调度技术介绍 | 第19页 |
| 1.4 课题背景及意义 | 第19-20页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 单目视觉双差速驱动AGV运动控制研究 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 AGV运动学模型 | 第22-27页 |
| 2.2.1 运动学建模 | 第23-25页 |
| 2.2.2 输入-输出线性化 | 第25-27页 |
| 2.3 基于偏差智能转化评价函数法和指数稳定控制的混合控制律 | 第27-31页 |
| 2.3.1 偏差智能转化评价函数法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 指数稳定控制 | 第30-31页 |
| 2.4 数字仿真分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双目视觉双差速驱动AGV运动控制研究 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 运动学建模 | 第34-36页 |
| 3.3 PID控制方法在AGV运动控制中的应用 | 第36-38页 |
| 3.3.1 PID原理介绍 | 第36-37页 |
| 3.3.2 PID控制方法在AGV运动控制中的具体实现 | 第37-38页 |
| 3.4 PID控制方法和基于偏差状态的人工智能控制方法混合控制律设计 | 第38-42页 |
| 3.4.1 小偏差状态下AGV控制律设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 大偏差状态下AGV控制律设计 | 第41-42页 |
| 3.5 数字仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.6 AGV路径跟踪故障解决策略 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 双差速驱动AGV嵌入式控制系统设计 | 第46-58页 |
| 4.1 基于模块化方法的嵌入式硬件系统设计 | 第46-53页 |
| 4.1.1 控制板最小系统设计 | 第46-49页 |
| 4.1.2 面板检测电路 | 第49-50页 |
| 4.1.3 角度传感器AD转换电路 | 第50-51页 |
| 4.1.4 基于I2C总线的扩展串.电路 | 第51-52页 |
| 4.1.5 电机控制DA转换电路 | 第52页 |
| 4.1.6 电机速度检测电路 | 第52-53页 |
| 4.2 基于 μC/OS-II的嵌入式软件系统设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 μC/OS-II原理介绍 | 第53-54页 |
| 4.2.2 双差速驱动AGV软件系统任务设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 多任务调度及优先级设计 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 视觉导引双差速驱动AGV路径跟踪实验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 视觉导引双差速驱动AGV实验平台开发 | 第58-59页 |
| 5.2 单目视觉导引双差速驱动AGV路径跟踪实验 | 第59-60页 |
| 5.3 双目视觉导引双差速驱动AGV路径跟踪实验 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 本文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
